目前已完成

前期已经安装了libfreenect2
使用的系统为ubuntu 18.04
使用的相机为kinect v2
已经安装好了orb_slam3，已经完成使用stereo在euroc数据集和使用RGB-D在tum数据集上的测试

目的

想要完成使用深度相机进行在线测试

步骤

step1

经过查阅资料发现目前仅仅安装了libfreenect2，无法使用ros进行在线测试，于是接着安装iai_kinect2，命令如下：

cd ~/research_subject/test_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/research_subject/test_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

我的安装地址是

主文件夹/catkin_ws/src

结果如下：

出现100%基本证明安装正常，到这里我没有遇到什么问题。

step2

使用命令显示图片信息，命令如下：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

我在这个地方出现的报错，查阅信息后发现是没有 source对应的目录，新打开一个命令窗口，输入以下代码可以解决：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

如果一切顺利，该命令窗口会出现以下信息：

[Info] [Freenect2DeviceImpl] stopping...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] canceling rgb transfers...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] canceling depth transfers...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] stopped
[ WARN] [1670639276.511795720]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using sensor defaults for color intrinsic parameters.
[ WARN] [1670639276.511932721]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using sensor defaults for ir intrinsic parameters.
[ WARN] [1670639276.512291430]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using defaults for rotation and translation.
[ WARN] [1670639276.512459212]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using defaults for depth shift.
[ INFO] [1670639276.633469354]: [DepthRegistration::New] Using CPU registration method!
[ INFO] [1670639276.633580950]: [DepthRegistration::New] Using CPU registration method!
[ INFO] [1670639276.740004786]: [Kinect2Bridge::main] waiting for clients to connect
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
[ INFO] [1670639676.695478026]: [Kinect2Bridge::callbackStatus] client connected. starting device...

此时表明代码运行正常，只是在等待连接，需要另外打开一个窗口发布数据。
另一个窗口中进入catkin_ws文件中，输入以下命令：

source devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

到这里，我的电脑已经出现图像了，如下所示：在线测试方面内容请参考我的其他博客。