一、进入工作空间，source一下

cd cat_ws
source devel/setup.bash

二、进入xacro所在的文件夹，完成xacro文件到urdf文件的转换

cd src/kinova-ros/kinova_description/urdf/

然后执行下面命令

rosrun xacro xacro.py two_arm_robot_example_standalone.xacro > two_arm_robot_example_standalone.urdf

随后就生成了相应的urdf文件。

三、为了检验生成urdf模型的准确性，我们进行简单的检查，在同一个目录下输入：

check_urdf two_arm_robot_example_standalone.urdf

下面步骤可省略：
为了更直观的观看关节链接情况，我们在同一个目录下输入下面这行命令，就会得到 j2s6a300.gv 和 j2s6a300.pdf 两个文件，打开pdf如下图所示。

urdf_to_graphiz two_arm_robot_example_standalone.urdf

四、在rivz可视化urdf模型
1.进入机器人模型描述文件的launch文件夹

cd cat_ws/src/kinova-ros/kinova_description/launch

编写 launch 文件，取名： display_two_arm_robot.launch ，内容如下：

<launch>
	<arg name="gui" default="True" />
	<arg name="kinova_robotType" default="two_arm_robot_example" />
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find kinova_description)/urdf/$(arg kinova_robotType)_standalone.xacro'" />
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
	
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
		<param name="zeros/$(arg kinova_robotType)_joint_2" value="3.1415"/>
		<param name="zeros/$(arg kinova_robotType)_joint_3" value="3.1415"/>
	  <param name="zeros/$(arg kinova_robotType)_joint_4" value="3.1415"/> 
	</node>

	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find kinova_description)/urdf/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

注意：这里模仿着同目录下的文件写就可以，很简单，就是写几个节点

进入工作空间，source一下，输入以下指令：

roslaunch kinova_description display_two_arm_robot.launch

添加机器人模型RobotModel，Fixed Frame根据自己的机器人模型选择，我这里是root
转动每个关节，检查无误后，模型建立完成。

完结，撒花～～