十、发送方式与过滤方式
1、广播发送及规则
我们以小组讨论现场为例来说明CAN总线广播发送规则：
1）一个房间代表同一路CAN总线，每一个小组代表一个CAN Node，每一个小组成员发言代表发送一帧CAN报文，对所有的小组成员进行编号，代表一个CAN报文的ID
2）所有小组成员都可以发言（多主的基于优先级的总线访问），如果想要发言，先报个人编号，然后进行发言。
3）如果两个人同时报个人编号，则个人编号较小的人先发言，编号较大的人停止发言并听编号小的人发言完毕，然后再开始发言（非破坏性的总线仲裁机制）
4）如果发言的人说的话其他小组未听清，则需要发言人重复发言（报文自动重发）。
5）如果发言的小组长时间说话别的小组无法听清，则将发言小组禁言一段时间（CAN busoff），时间结束后，则可以再次进行发言（BusOFF恢复）（故障码机制）
6）房间内的每个小组成员都可以随时离开，也可以随时进入房间加入交流（配置灵活）
7）位填充：如果CAN总线发送的报文出现连续重复的报文需要插入相反的位进行填充，本条未想到适合举例方法，只能以这种方法描述了。
2、报文过滤
MASK：1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0
ID： 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 0
Code： 0 1 0 x 1 x x x 0 0 x
一下子看这个可能会有点懵，如果mask为1，则总线上报文ID的位与Mask对应为相同才会接收，否则不接收；如果mask为0，则总线上的报文ID在该位任意值都接收；我们来举个例子可能大家就比较清楚的知道是如何实现过滤的了。
1）假如一个节点配置的Mask为0x7FF，则该节点将会接收总线上报文ID为0x7FF的报文。如果其他报文设置mask为0x7FF，则该节点仅接收它自身相同的报文。
2）假如一个节点配置的Mask为0x7F0，则该节点将会最多接收总线上报文ID为0x7F0 - 0x7FF的报文。
通过上面这2个例子，不知道大家能够有一点明白呢？
3、标识符定义 (ID)
1）标识符是唯一的，它描述了数据的特定含义，也决定了报文的优先级
2）标识符数值越小，优先级越高
3）最高优先级的报文在总线仲裁的过程中获得总线访问权
4）低优先级报文在下一个总线空闲自动重发
4、位填充
位填充是为了提供足够的跳变沿口
填充位出现在5个连续的相同极性的位之后
填充位与其前面的位极性相反
其实说到底也是为了保证通信的准确性，如果长时间没有跳变沿，那么接收方和发送方的同步性就有很大可能变差，这样就有可能导致后续通信信号的错乱，因此才会在出现连续5个相同记性的位之后，就插入一个极性相反的位，更好的去保证通信双方的准确性。
5、常见的国际标准文件
ISO11898
11898-1 数据链路层和物理信令
11898-2 高速媒体访问单元（物理层）
11898-3 低速、容错、介质相关接口（物理层）
11898-5 具有低功耗模式的高速介质访问单元（物理层）
6、显性位与隐性位
在CAN网络中实现通信顺畅（尤其是总线访问、故障指示和应答）的基本前提是总线显性电平和总线隐性电平之间存在明显差别。总线显性电平对应于逻辑“0”，总线隐性电平对应于逻辑“1”。
显性电平优先级高于隐性电平。当不同CAN节点同时发送显性和隐性总线电平时，CAN总线将呈现显性总线电平。只有当所有CAN节点都发送隐性电平时，CAN总线才呈现隐性总线电平。
0：显性位
1：隐性位
注意：这里和我们的常识刚好相反，一般我们认为显性是1，隐性是0，但是在CAN这里正好反过来记就好了。
接收时将物理信号转换成逻辑信号，收发器将差分电平信号转换为逻辑信号。 CAN-bus使用两根电缆进行信号传输，分别为CAN_High和CAN-Low（简称CAN_H和CAN_L）。CAN收发器根据两根电缆之间的电压差来判断总线电平，这种传输方式称为“差分传输”。电缆上的电平信号只有两种可能，分别为显性电平（代表逻辑0）和隐形电平（代表逻辑1）
7、CAN总线的线与机制
总线上可能有两种逻辑状态：
1 = recessive
0 = dominant
总线传输特点：
1） 一旦一个节点传输一个显性位（零），总线就处于显性状态；
2）仅当所有节点传输隐性位（个）时，总线处于隐性状态。
8、总线仲裁
总线访问机制
载波侦听和带冲突检测协议的多路访问(CSMA/CD)
CAN报文的优先级由标识符值决定
1）标识符的数值在系统设计的初始阶段分配
2）不同节点不允许发送相同ID报文(远程帧除外)
3）标识符数值越小，优先级越高。
4）总线冲突通过非破坏性位序列仲裁解决
总线仲裁示例：
