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前言

在ROS机器人应用中，实现机器人多目标点导航是非常常见的需求。本文将介绍如何使用ROS和actionlib来实现机器人的多目标点导航，目标点信息将被记录在YAML文件中。

我们可以通过使用MoveBaseAction来实现机器人的导航功能。MoveBaseAction是一个ROS中的action类型，它提供了控制机器人到达目标点的API。它可以接收由ROS节点发布的目标点，并为机器人提供适当的控制以达到目标点。在本文中，我们将使用actionlib库来实现MoveBaseAction的客户端。

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一、 什么是actionlib？

在ROS中，actionlib是一种用于管理长时间运行的异步操作的库，通常用于机器人导航、机械臂运动控制等需要长时间执行的任务中。actionlib库定义了一种叫做Action的通信协议，这个协议可以让客户端和服务器进行异步通信，并在任务完成或失败时返回结果。