运动控制对系统的实时性要求都非常高。所以大家可以看到运动控制总线的刷新周期越来越快，越来越短。今天我们讨论下实时性不高的总线会带来哪些问题和挑战，以及这种大延时总线如何解决实时性问题，运动控制实时性问题还可以参看下面的文章博客：

随动控制之跟随给定和跟随反馈的区别(Simulink仿真分析+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客有关单绞的详细介绍可以参看专栏的系列文章，这里不再赘述，主要链接如下：线缆行业单绞机控制算法（详细图解+代码）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客在了解单绞机之前需要大家对收放卷以及排线控制有一定的了解，不清楚的可以参看下面几篇博客，这里不再赘述，受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客_plc闭环控制实例。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/129293265下面直接进入正题，我们先简单了解下离散信号采样过程。这里的速度信号我们是通过MODBUS-