MPU-6000（6050）简介

MPU-60X0是全球首例9 轴运动处理传感器。它集成了3 轴MEMS陀螺仪，3 轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI接口仅在MPU-6000可用）。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。

MPU-60X0对陀螺仪和加速度计分别用了三个16位ADC，将其测量的模拟量转化为可输出数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围±2，±4，±8，±16g。

一个片上1024字节的FIFO，有助于降低系统功耗。

和所有设备寄存器之间的通信采用400kHz的I2C接口或1MHz的SPI接口（SPI仅MPU-6000可用）。对于需要高速传输的应用，对寄存器的读取和中断可用20MHz的SPI。另外，片上还内嵌了一个温度传感器和在工作环境下仅有±1%变动的振荡器。

芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN封装（无引线方形封装），可承受最大10000g的冲击，并有可编程的低通滤波器。

MPU-60X0可支持VDD范围2.5V±5%，3.0V±5%，或3.3V±5%。另外MPU-6050 还有一个VLOGIC引脚，用来为I2C输出提供逻辑电平。VLOGIC电压可取1.8±5%或者VDD。

MPU-6000（6050）系统结构图

MPU-6000（6050）特征

以数字输出6 轴或9 轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。

具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的3 轴角速度感测器(陀螺仪)。

数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。运动处理数据库支持Android、Linux 与Windows内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。

以数字输出的温度传感器。

可程序控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。

陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz。

高达400kHz 快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI 串行主机接口(serialhostinterface)。

内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz 或19.2MHz。

MPU-6000（6050）引脚输出和信号描述