讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:
(02)Cartographer源码无死角解析- (00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885
 
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一、前言

通过前面的博客，已经对 ActiveSubmaps2D、Submap2D、Submap、MapLimits 进行了讲解，但是呢，对于栅格地图的整体框架与轮廓或许依旧十分困惑，来回顾一下：
(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式
这篇博客钟保存的地图：

该栅格地图可以理解为一个灰度图，颜色约白的像素，说明该像素对应地图坐标系中 cell 被占用的概率越少，这里的占用可以理解为障碍物。也就是说，越黑的区域其是障碍物的概率越大，如上图中墙壁是黑色的，等价于障碍物。另外，在地图的外面，也就是上图中的灰色区域，表示没有探测的区域，其对应的 cell 区域有可能没有被占用，也可能被占用了。

虽然最终的目的是需要形成这样一副栅格地图，但是源码中又是如何实现的呢？其核心就是 src/cartographer/cartographer/mapping/2d/grid_2d.h 文件中类 Grid2D 的成员变量：

std::vector<uint16> correspondence_cost_cells_;    //地图栅格值

该变量记录着一个 Grid 中所有 cell 对应地图的栅格值(被占用概率越大，该值越大)，根据该成员变量，就可以绘画出一块 Grid 区域的栅格地图。这里需要注意的一个点，correspondence_cost_cells_ 存储的元素为 uint16 类型，那么说明其取值范围是$[0,2^{16}]=[0,65536]$。当然，最大值虽然是 65536，但是不一定所有数值都使用到了。