1.中断向量表

这个表里面存放的都是中断向量，中断服务程序的入口地址或存放中断服务程序的首地址成为中断向量。中断向量表是一系列中断服务程序入口地址组成的表，当某个中断触发的时候会自动跳转到中断向量表对应的中断服务程序的入口。

2.NVIC(内嵌向量中断控制器)

在IMU6U的中断管理机构叫做GIC。GIC接受到外部中断汇报给ARM内核，ARM内核提供了四个信号给GIC来回报中断情况。

中断源分为三个部分：

这里解释一下：优先级位数如果是5，则代表的是2的5次方即32个不同的优先级级别，，所以才选择了Binary Point为2。全部为抢占优先级。

 优先级设置

代码段

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Copyright © zuozhongkai Co., Ltd. 1998-2019. All rights reserved.
文件名	: 	 bsp_epittimer.c
作者	   : 左忠凯
版本	   : V1.0
描述	   : EPIT定时器驱动文件。
其他	   : 配置EPIT定时器，实现EPIT定时器中断处理函数
论坛 	   : www.wtmembed.com
日志	   : 初版V1.0 2019/1/5 左忠凯创建
***************************************************************/
#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"

/*
 * @description		: 初始化EPIT定时器.
 *					  EPIT定时器是32位向下计数器,时钟源使用ipg=66Mhz		 
 * @param - frac	: 分频值，范围为0~4095，分别对应1~4096分频。
 * @param - value	: 倒计数值。
 * @return 			: 无
 */
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value)
{
	if(frac > 0XFFF)
		frac = 0XFFF;
		
	EPIT1->CR = 0;	/* 先清零CR寄存器 */
	
	/*
     * CR寄存器:
     * bit25:24 01 时钟源选择Peripheral clock=66MHz
     * bit15:4  frac 分频值
     * bit3:	1  当计数器到0的话从LR重新加载数值
     * bit2:	1  比较中断使能
     * bit1:    1  初始计数值来源于LR寄存器值
     * bit0:    0  先关闭EPIT1
     */
	EPIT1->CR = (1<<24 | frac << 4 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);
	
	EPIT1->LR = value;	/* 倒计数值 */
	EPIT1->CMPR	= 0;	/* 比较寄存器，当计数器值和此寄存器值相等的话就会产生中断 */

	/* 使能GIC中对应的中断 			*/
	GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);

	/* 注册中断服务函数 			*/
	system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)epit1_irqhandler, NULL);	

	EPIT1->CR |= 1<<0;	/* 使能EPIT1 */ 
}

/*
 * @description			: EPIT中断处理函数
 * @param				: 无
 * @return 				: 无
 */
void epit1_irqhandler(void)
{ 
	static unsigned char state = 0;

	state = !state;
	if(EPIT1->SR & (1<<0)) 			/* 判断比较事件发生 */
	{
		led_switch(LED0, state); 	/* 定时器周期到，反转LED */
	}
	
	EPIT1->SR |= 1<<0; 				/* 清除中断标志位 */
}