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CAN（controller Area Network) 控制器局域网

CAN通讯

CAN总线的数据帧

解析

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CAN（controller Area Network) 控制器局域网

        CAN总线应用最多的是汽车领域,这里的控制器在汽车领域的专业术语是ECU.(electronic control unit)电子控制单元。可以看成一个超小型的计算机,内部集成了供电系统，单片机，驱动系统，是汽车领域里最小的控制模块。为了能让ECU之间进行通信,人们设计了CAN协议。这就是CAN的由来。

(ECU挂在CAN总线上,组成局域网通讯)

CAN通讯

通讯需要专门的CAN收发器，经过CAN收发器,普通信号变成差分信号.2根差分线表示一个信号,

当收到低电平时，两根差分线的电压差位2V（一个3.5，一个1.5）当收到高电平时,两个差分线的压差为0V. CAN收发器也可以把差分信号转换为普通信号(高低电平发送给单片机)

CAN通讯采样差分通讯的好处:两根线组成双绞线，受到干扰也是同时受到干扰，压差保持不变。通讯距离可以达到1000m。

CAN总线的数据帧

图1(标准帧而非拓展帧)

解析

1. 起始位必须是0
2. 11位识别码,用来区分ECU，同时也代表发送数据的优先级。 
3. RTR位(一位)用来区分数据帧（0）,或者远程请求帧（1）
4. 6位控制码，第一位IDE用来区分标准格式和拓展格式。(在标准格式中有11位识别码,而在拓展帧中有29位识别码。所以图1为标准帧,IDE位0.第二位为空闲位为0，后四位为DLC位(Data Link Control）数据长度代码.它的二进制编码位0-8 即为0000-1000,为n则后面的数据位只有n个字节(8*n位),
5. 16位CRC码，循环冗余检测码.（16位的前15位）15位CRC校验码,根据数据计算的CRC码，设备接收端以此来判断数据是否正确。16位的最后一位为CRC界定符,为1.把后面信息隔开。
6. 2位ACK码，第一位是ack确认槽，发送端发送1，接受端发送0表示确认。第二位为1，与后面数据隔开.
7. 7位逻辑1结束位。

参考

爱上半导体