1.字段解释
header-----头文件，包含消息的序列号，时间戳(系统时间)和坐标系id，其中secs为秒，nsecs为去除秒数后剩余的纳秒数
height-----点云的高度，如果是无序点云，则为1，例子中的点云为有序点云
width-----每行点云的宽度
fields-----每个点的成员变量，其中name为对应成员变量的名字，offset为该变量的内存的起点相对于这个点的内存的起点的偏移字节数，比如变量x的内存地址起点与这个点的内存地址起点一致，所以offset为0，因为存储x的内存占用4个字节，所以变量y的内存地址起点相对于这个点的内存地址起点至少需要偏移4个字节，这里是连续存储的,所以offset为4，而后面的intensity与前一个z的内存并不是连续的，datatype为变量的数据类型，具体对应关系如下
比如,例子中x的datatype为7，表示其数据类型为FLOAT32，timestamp的datatype为8，表示其数据类型为FLOAT64
is_bigendian-----数据的大小端存储模式
point_step-----每个点占用的字节数，一般point_step为点的最后一个变量的偏移量与该变量占用字节数的和，这里就是32=24+8
row_step-----每一行占用的字节数
data-----为序列化后的数据，直接获is_dense，序列化是为了方便信息传输和交换，使用时需要反序列化，总字节大小为row_step x height
is_dense-----是否有非法数据点，true表示没有
参考:
https://blog.csdn.net/weixin_40826634/article/details/108767704