Ubuntu20.04 运行深蓝路径规划hw1

news2024/11/14 21:38:26

前言

环境: ubuntu 20.04 ; ROS版本: noetic;

问题

1、出现PCL报错:#error PCL requires C++14 or above

catkin_make 编译时,出现如下错误
请添加图片描述
解决:
在grid_path_searcher文件夹下面的CMakeLists.txt文件中补充如下语句:

# set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3 -Wall") # -Wextra -Werror 在这句话前面添加
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )

2、运行rviz后提示错误:PluginlibFactory: The plugin for class ‘rviz_plugins/Goal3DTool’ failed to load.

请添加图片描述
解决:
要现在工作空间source devel/setup.bash (目的是环境变量在当前终端中生效),再打开rviz

3、运行roslaunch grid_path_searcher demo.launch后RViz不显示点云地图并且AllMap报错

请添加图片描述
解决:
将文件demo.rviz(路径:catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz)中的Fixed Frame中的world改成//world

大佬们的解释:猜测是转义问题,加 // 解决

之后若再次执行roslaunch grid_path_searcher demo.launch若出现界面卡死
你需要关闭可能造成问题的硬件加速(如使用了intel gpu, VM),直接复制粘贴这条命令:

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

重启一下rviz,问题直接得到解决。

参考连接

深蓝学院-路径规划学习导论

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