常见的RTOS有：

• VxWorks：广泛应用于工业、医疗、通信和航空航天领域。
• FreeRTOS：一个开源的RTOS，广泛用于嵌入式设备。
• uc/OS：一个适用于教育和小型商业项目的RTOS。
• QNX：主要应用于汽车和工业自动化领域。
• Windows CE（现在称为Windows Embedded Compact）：微软提供的嵌入式操作系统。\

主要特点包括：

1. 确定性（Determinism）：系统能够保证在给定的时间限制内完成特定的任务。
2. 任务调度（Task Scheduling）：RTOS通常采用优先级为基础的抢占式调度策略，以确保高优先级任务能够及时执行。
3. 中断处理（Interrupt Handling）：快速和高效的中断处理是RTOS的关键特性，它能够快速响应外部事件。
4. 内存管理（Memory Management）：为了提高效率，RTOS通常采用静态内存分配而不是动态内存分配。
5. 同步和通信机制（Synchronization and Communication Mechanisms）：如互斥锁（mutex）、信号量（semaphore）、事件标志（event flag）和消息队列（message queue）等，以确保任务间的正确通信和数据一致性。

嵌入式系统类型：

1. 按复杂度分：
   • 复杂嵌入式系统：这类系统一般使用Linux、Android等全功能操作系统。使用应用处理器，具备复杂的人机、网络、文件系统等。
   • 深度嵌入式系统：这类系统比较简单，通常不使用操作系统，或者仅仅使用RTOS（实时操作系统）。处理器一般是微控制器（MCU）或DSP等，仅具备简单的人机交互，甚至没有人机交互，物联网设备多属于此类。
2. 按所使用的操作系统分：
   • Rich OS类（全能操作系统）：这类嵌入式系统运行功能非常齐全的操作系统，例如Linux、Android、iOS等。这类系统通常使用应用处理器，如Cortex-A、x86等架构的处理器。智能手机、平板电脑、智能电视、车载娱乐系统等属于这类系统。
   • RTOS类（实时操作系统）：这类嵌入式系统运行功能紧凑但具有很强实时性的RTOS，例如FreeRTOS、RT-Threads、uC/OS-II等。这类系统通常使用微控制器，例如Cortex-M、MSP430、AVR、PIC等架构的微控制器。有些高性能的应用场合也可能会选用应用处理器。
   • Bare-metal类：这类嵌入式系统不包含任何操作系统，可能会包含事件调度器。这类系统也使用微控制器，主要是功能比较单一的应用。
3. 按硬件组成分：
   • 嵌入式微处理器：通常以某一种微处理内核为核心，每一种衍生产品的处理器内核都是一样的，不同的是存储器和外设的配置和封装。
   • 微控制器（MCU）：又称单片机，与微处理器相比，微控制器的最大优点在于单片化，体积大大减小，从而使功耗和成本下降，可靠性提高。
   • DSP处理器（DSP）：对系统结构和指令进行了特殊设计，使其适合于执行DSP算法，编译效率高，指令执行速度也高。

内部区别

裸机系统

裸机系统是一种没有配置任何操作系统和定制服务的物理硬件设备，用户需要自行安装和配置操作系统及其他软件。它直接运行在物理硬件上