1. 前言

ICU驱动器是使用Input Capture Uint模块（ICU）解调PWM信号、计数脉冲、测量频率和占空比、生成简单中断以及唤醒中断的模块。ICU模块提供的功能包括：
1）信号边沿触发回调函数；
2） 控制唤醒中断；
3）周期信号的时间测量，周期占空比采集；
4） 边沿时间戳，可用于采集非周期信号；
5）边沿计数，即可以采集到上升沿/下降沿发生的次数。
其在autosar中的位置属于MCAL层的I/O驱动类：

2. 基本概念

Active Time： 激活边沿的时间，取决于要捕获的信号的起始边缘。
开始边沿=下降沿=>Active Time=低电平时间
开始边沿=上升沿=>Active Time=高电平时间
开始边沿=两个边沿=>Active Time=高电平时间（如果最初出现上升边缘）
开始边沿=两个边沿=>Active Time=低电平时间（如果最初出现下降边缘）
ICU State：ICU通道的状态，可能为ICU_ACTIVE或ICU_IDLE。
ICU_ACTIVE：ICU通道的输入状态为已检测到激活边缘。
ICU_IDLE ：ICU通道未检测到激活边沿

3. ICU采集过程

3.1 获取周期占空比

在获取前需要的条件：
1）ICU 驱动已完成初始化
2）对应通道的测量模式为SignalMeasurement，信号采集属性为DutyCycle，并配置激活的边沿。
对应的时序图如下：

3.2 获取边沿数量

ICU模块除可以采集周期占空比信号外，还能获取边沿的数量，对应的时序图如下：

3.3 获取时间戳

4. Autosar系列文章快速链接

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