1.开发环境

系统：Ubuntu18.04

IDE：Vs code

2.集成开发环境搭建

2.1 安装Ros

推荐使用鱼香一键安装ros， 联网就行，按照提示选择即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.2 安装 Vs code

推荐在Ubuntu 软件工具下载，搜索点击安装即可

2.3 安装vs code 插件

推荐安装 C/C ++ 扩展 ， Cmake Tools， ROS, Python ， 以及中文插件

3.Vs code 配置ROS

3.1 创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make

3.2 从文件夹启动Vs code

使用code .命令就能直接从文件夹打开Vs code

cd xxx_ws
code .

3.3 使用Vscode 编译ROS 空间

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

保存之后，再按快捷键，就能直接编译整个空间了

3.4 使用Vs code 创建功能包

对着src文件夹右键就能看到最下面的 创建功能包

点击之后，会弹出两个窗口，首先输入名字，直接输入常用的依赖 一般使用roscpp rospy 等等

到此，整个工作空间就设置完毕了

4.编写简单Demo实例

4.1编写代码

在功能包下的src文件下，新建cpp文件

#include "ros/ros.h"
int main(int  argc,char *argv[]){
    ros::init(argc,argv,"hello");
    ROS_INFO("hello");
    return 0;
}

如果没有代码提示，或者提示有include波浪线

解决方案：打开整个文件目录的中.vscode文件夹，找到c_cpp_properties.json

设置 “cppStandard”: “c++17”

最后修改功能包下CMakeLists.txt 即可

如果按照了Cmake插件，文件内容会高亮显示

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4.2编译与执行

使用快捷键编译: ctrl + shift + B

执行的话，可以再Vs code中添加终端，执行设置环境变量

source ./devel/setup.bash

最后在终端执行rosrun