Linux网络编程 ——UDP 通信

news2024/12/23 16:25:26

Linux网络编程 ——UDP 通信

    • 1. UDP
      • 1.1 UDP 通信
      • 1.2 广播
      • 1.3 组播(多播)
    • 2. 本地套接字

1. UDP

1.1 UDP 通信

在这里插入图片描述

输入 man 2 sendto 查看说明文档

在这里插入图片描述

#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>

ssize_t sendto(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags, const struct sockaddr *dest_addr, socklen_t addrlen);
	- 参数:
		- sockfd : 通信的fd
		- buf : 要发送的数据
		- len : 发送数据的长度
		- flags : 0
		- dest_addr : 通信的另外一端的地址信息
		- addrlen : 前面地址的内存大小
	- 返回值:
		- 成功:字节个数
		- 失败:-1

ssize_t recvfrom(int sockfd, void *buf, size_t len, int flags, struct sockaddr *src_addr, socklen_t *addrlen);
	- 参数:
		- sockfd : 通信的fd
		- buf : 接收数据的数组
		- len : 数组的大小
		- flags : 0
		- src_addr : 用来保存另外一端的地址信息,不需要可以指定为NULL
		- addrlen : 前面地址的内存大小
	- 返回值:
		- 成功:字节个数
		- 失败:-1

代码实现
(1)服务器端 udp_server.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>

int main() {

    // 1.创建一个通信的socket
    int fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    
    if(fd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }   

    struct sockaddr_in addr;
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(9999);
    addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;

    // 2.绑定
    int ret = bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if(ret == -1) {
        perror("bind");
        exit(-1);
    }

    // 3.通信
    while(1) {
        char recvbuf[128];
        char ipbuf[16];

        struct sockaddr_in cliaddr;
        int len = sizeof(cliaddr);

        // 接收数据
        int num = recvfrom(fd, recvbuf, sizeof(recvbuf), 0, (struct sockaddr *)&cliaddr, &len);
        // (判断)

        printf("client IP : %s, Port : %d\n", 
            inet_ntop(AF_INET, &cliaddr.sin_addr.s_addr, ipbuf, sizeof(ipbuf)),
            ntohs(cliaddr.sin_port));

        printf("client say : %s\n", recvbuf);

        // 发送数据
        sendto(fd, recvbuf, strlen(recvbuf) + 1, 0, (struct sockaddr *)&cliaddr, sizeof(cliaddr));

    }

    close(fd);
    return 0;
}

(2)客户端 udp_client.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>

int main() {

    // 1.创建一个通信的socket
    int fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    
    if(fd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }   

    // 服务器的地址信息
    struct sockaddr_in saddr;
    saddr.sin_family = AF_INET;
    saddr.sin_port = htons(9999);
    inet_pton(AF_INET, "127.0.0.1", &saddr.sin_addr.s_addr);

    int num = 0;
    // 3.通信
    while(1) {

        // 发送数据
        char sendBuf[128];
        sprintf(sendBuf, "hello , i am client %d \n", num++);
        sendto(fd, sendBuf, strlen(sendBuf) + 1, 0, (struct sockaddr *)&saddr, sizeof(saddr));

        // 接收数据
        int num = recvfrom(fd, sendBuf, sizeof(sendBuf), 0, NULL, NULL);
        printf("server say : %s\n", sendBuf);

        sleep(1);
    }

    close(fd);
    return 0;
}
  • 运行结果:
    在这里插入图片描述

1.2 广播

    向子网中多台计算机发送消息,并且子网中所有的计算机都可以接收到发送方发送的消息,每个广播消息都包含一个 特殊的IP地址,这个IP中子网内 主机标志部分的二进制 全部1

  1. 只能局域网 中使用。
  2. 客户端 需要 绑定 服务器广播使用的 端口,才可以接收到广播消息。

在这里插入图片描述

  • 《Unix 网络编程》p151
    在这里插入图片描述
// 设置广播属性的函数
int setsockopt(int sockfd, int level, int optname,const void *optval, socklen_t optlen);
	- sockfd : 文件描述符
	- level : 级别,SOL_SOCKET
	- optname : SO_BROADCAST
	- optval : int类型的值,为1表示允许广播
	- optlen : optval的大小

代码实现
(1)服务器端 bro_server.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>

int main() {

    // 1.创建一个通信的socket
    int fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if(fd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }   

    // 2.设置广播属性
    int op = 1;
    setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, &op, sizeof(op));
    
    // 3.创建一个广播的地址
    struct sockaddr_in cliaddr;
    cliaddr.sin_family = AF_INET;
    cliaddr.sin_port = htons(9999);
    inet_pton(AF_INET, "192.168.216.255", &cliaddr.sin_addr.s_addr);

    // 3.通信
    int num = 0;
    while(1) {
       
        char sendBuf[128];
        sprintf(sendBuf, "hello, client....%d\n", num++);
        // 发送数据
        sendto(fd, sendBuf, strlen(sendBuf) + 1, 0, (struct sockaddr *)&cliaddr, sizeof(cliaddr));
        printf("广播的数据:%s\n", sendBuf);
        sleep(1);
    }

    close(fd);
    return 0;
}

(2)客户端 bro_client.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>

int main() {

    // 1.创建一个通信的socket
    int fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if(fd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }   

    struct in_addr in;

    // 2.客户端绑定本地的IP和端口
    struct sockaddr_in addr;
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(9999);
    addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;

    int ret = bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if(ret == -1) {
        perror("bind");
        exit(-1);
    }

    // 3.通信
    while(1) {
        
        char buf[128];
        // 接收数据
        int num = recvfrom(fd, buf, sizeof(buf), 0, NULL, NULL);
        printf("server say : %s\n", buf);

    }

    close(fd);
    return 0;
}
  • 运行结果:
    在这里插入图片描述
  • 产生丢包,客户端只能接收部分数据。

注意:

  • 同一个主机不能使用相同的端口号,一个端口号只能标识一个进程!
  • 测试的话可以克隆一个主机,设置其 ip 在同一个网段(局域网)。

1.3 组播(多播)

    单播地址 标识 单个 IP 接口广播地址 标识 某个子网的 所有 IP 接口多播地址 标识 一组 IP 接口单播广播 是寻址方案的两个极端(要么单个要么全部),多播则意在两者之间提供一种 折中方案。多播数据报只应该由对它感兴趣的接口接收,也就是说 由运行 相应多播会话应用系统的主机上的接口 接收。另外,广播 一般局限于 局域网 内使用,而 多播 则既可以用于 局域网,也可以 跨广域网(因特网) 使用。

  1. 组播 既可以用于局域网,也可以用于广域网
  2. 客户端 需要加入 多播组,才能接收到多播的数据

在这里插入图片描述
组播地址

  • IP 多播通信必须依赖于 IP 多播地址,在 IPv4 中它的范围从 224.0.0.0239.255.255.255 ,并被划分为 局部链接多播地址预留多播地址管理权限多播地址三类:

在这里插入图片描述

  • 设置组播
    • 《Unix 网络编程》p151
      在这里插入图片描述
int setsockopt(int sockfd, int level, int optname,const void *optval, socklen_t optlen);
	// 服务器设置多播的信息,外出接口
	- level : IPPROTO_IP
	- optname : IP_MULTICAST_IF
	- optval : struct in_addr
	
	// 客户端加入到多播组:
	- level : IPPROTO_IP
	- optname : IP_ADD_MEMBERSHIP
	- optval : struct ip_mreq

struct ip_mreq
{
	/* IP multicast address of group. */
	struct in_addr imr_multiaddr; // 组播的IP地址
	
	/* Local IP address of interface. */
	struct in_addr imr_interface; // 本地的IP地址
};

typedef uint32_t in_addr_t;

struct in_addr
{
	in_addr_t s_addr;
};

代码实现
(1)服务器端 multi_server.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>

int main() {

    // 1.创建一个通信的socket
    int fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if(fd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }   

    // 2.设置多播的属性,设置外出接口
    struct in_addr imr_multiaddr;
    // 初始化多播地址
    inet_pton(AF_INET, "239.0.0.10", &imr_multiaddr.s_addr);
    setsockopt(fd, IPPROTO_IP, IP_MULTICAST_IF, &imr_multiaddr, sizeof(imr_multiaddr));
    
    // 3.初始化客户端的地址信息
    struct sockaddr_in cliaddr;
    cliaddr.sin_family = AF_INET;
    cliaddr.sin_port = htons(9999);
    inet_pton(AF_INET, "239.0.0.10", &cliaddr.sin_addr.s_addr);

    // 3.通信
    int num = 0;
    while(1) {
       
        char sendBuf[128];
        sprintf(sendBuf, "hello, client....%d\n", num++);
        // 发送数据
        sendto(fd, sendBuf, strlen(sendBuf) + 1, 0, (struct sockaddr *)&cliaddr, sizeof(cliaddr));
        printf("组播的数据:%s\n", sendBuf);
        sleep(1);
    }

    close(fd);
    return 0;
}

(2)客户端 multi_client.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>

int main() {

    // 1.创建一个通信的socket
    int fd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if(fd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }   

    struct in_addr in;
    // 2.客户端绑定本地的IP和端口
    struct sockaddr_in addr;
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(9999);
    addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;

    int ret = bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if(ret == -1) {
        perror("bind");
        exit(-1);
    }

    struct ip_mreq op;
    inet_pton(AF_INET, "239.0.0.10", &op.imr_multiaddr.s_addr);
    op.imr_interface.s_addr = INADDR_ANY;

    // 加入到多播组
    setsockopt(fd, IPPROTO_IP, IP_ADD_MEMBERSHIP, &op, sizeof(op));

    // 3.通信
    while(1) {
        
        char buf[128];
        // 接收数据
        int num = recvfrom(fd, buf, sizeof(buf), 0, NULL, NULL);
        printf("server say : %s\n", buf);

    }

    close(fd);
    return 0;
}
  • 运行结果:
    在这里插入图片描述

2. 本地套接字

本地套接字的作用:本地的 进程间通信

  • 有关系的进程间的通信
  • 没有关系的进程间的通信

本地套接字 实现流程和 网络套接字 类似,一般呢采用TCP的通信流程
在这里插入图片描述

// 本地套接字通信的流程 - tcp

// 服务器端
1. 创建监听的套接字
	int lfd = socket(AF_UNIX/AF_LOCAL, SOCK_STREAM, 0);
2. 监听的套接字绑定本地的套接字文件 -> server端
	struct sockaddr_un addr;
	// 绑定成功之后,指定的sun_path中的套接字文件会自动生成。
	bind(lfd, addr, len);
3. 监听
	listen(lfd, 100);
4. 等待并接受连接请求
	struct sockaddr_un cliaddr;
	int cfd = accept(lfd, &cliaddr, len);
5. 通信
	接收数据:read/recv
	发送数据:write/send
6. 关闭连接
	close();


// 客户端的流程
1. 创建通信的套接字
	int fd = socket(AF_UNIX/AF_LOCAL, SOCK_STREAM, 0);
2. 监听的套接字绑定本地的IP 端口
	struct sockaddr_un addr;
	// 绑定成功之后,指定的sun_path中的套接字文件会自动生成。
	bind(lfd, addr, len);
3. 连接服务器
	struct sockaddr_un serveraddr;
	connect(fd, &serveraddr, sizeof(serveraddr));
4. 通信
	接收数据:read/recv
	发送数据:write/send
5. 关闭连接
	close();
// 头文件: sys/un.h
#define UNIX_PATH_MAX 108

struct sockaddr_un {
	sa_family_t sun_family; // 地址族协议 af_local
	char sun_path[UNIX_PATH_MAX]; // 套接字文件的路径, 这是一个伪文件, 大小永远=0
};

代码实现
(1)服务器端 ipc_server.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/un.h>

int main() {

    unlink("server.sock");

    // 1.创建监听的套接字
    int lfd = socket(AF_LOCAL, SOCK_STREAM, 0);
    if(lfd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }

    // 2.绑定本地套接字文件
    struct sockaddr_un addr;
    addr.sun_family = AF_LOCAL;
    strcpy(addr.sun_path, "server.sock");
    int ret = bind(lfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if(ret == -1) {
        perror("bind");
        exit(-1);
    }

    // 3.监听
    ret = listen(lfd, 100);
    if(ret == -1) {
        perror("listen");
        exit(-1);
    }

    // 4.等待客户端连接
    struct sockaddr_un cliaddr;
    int len = sizeof(cliaddr);
    int cfd = accept(lfd, (struct sockaddr *)&cliaddr, &len);
    if(cfd == -1) {
        perror("accept");
        exit(-1);
    }

    printf("client socket filename: %s\n", cliaddr.sun_path);

    // 5.通信
    while(1) {

        char buf[128];
        int len = recv(cfd, buf, sizeof(buf), 0);

        if(len == -1) {
            perror("recv");
            exit(-1);
        } else if(len == 0) {
            printf("client closed....\n");
            break;
        } else if(len > 0) {
            printf("client say : %s\n", buf);
            send(cfd, buf, len, 0);
        }

    }

    close(cfd);
    close(lfd);

    return 0;
}

(2)客户端 ipc_client.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/un.h>

int main() {

    unlink("client.sock");

    // 1.创建套接字
    int cfd = socket(AF_LOCAL, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1) {
        perror("socket");
        exit(-1);
    }

    // 2.绑定本地套接字文件
    struct sockaddr_un addr;
    addr.sun_family = AF_LOCAL;
    strcpy(addr.sun_path, "client.sock");
    int ret = bind(cfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if(ret == -1) {
        perror("bind");
        exit(-1);
    }

    // 3.连接服务器
    struct sockaddr_un seraddr;
    seraddr.sun_family = AF_LOCAL;
    strcpy(seraddr.sun_path, "server.sock");
    ret = connect(cfd, (struct sockaddr *)&seraddr, sizeof(seraddr));
    if(ret == -1) {
        perror("connect");
        exit(-1);
    }

    // 4.通信
    int num = 0;
    while(1) {

        // 发送数据
        char buf[128];
        sprintf(buf, "hello, i am client %d\n", num++);
        send(cfd, buf, strlen(buf) + 1, 0);
        printf("client say : %s\n", buf);

        // 接收数据
        int len = recv(cfd, buf, sizeof(buf), 0);

        if(len == -1) {
            perror("recv");
            exit(-1);
        } else if(len == 0) {
            printf("server closed....\n");
            break;
        } else if(len > 0) {
            printf("server say : %s\n", buf);
        }

        sleep(1);

    }

    close(cfd);
    return 0;
}

注:仅供学习参考,如有不足,欢迎指正!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1489969.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

内存安全的编程语言

美国政府新颁布《回归基础构件&#xff1a;通往安全软件之路》 《回归基础构件&#xff1a;通往安全软件之路》中&#xff0c;白宫国家网络主任办公室&#xff08;ONCD&#xff09;呼吁开发者使用「内存安全的编程语言」 内存安全的编程语言 根据NSA的建议&#xff0c;内存…

线程的同步互斥机制3月4日

题目&#xff1a; 代码&#xff1a; #include <stdio.h> #include <pthread.h> #include <string.h> #include <semaphore.h> #include <unistd.h>sem_t sem1,sem2;void* callback1(void*arg) {while(1){if(sem_wait(&sem1)<0) //等待…

keycloak-操作keycloak数据库添加用户及密码

一、环境描述 keycloak连接本地数据库的方法&#xff1a;keycloak-连接本地数据库-CSDN博客 连接数据库后&#xff0c; 用户数据表&#xff1a;user_entity 密码数据表&#xff1a;credential keycloak版本&#xff1a;23.0.7 二、开始干活 1、插入数据到用户表(user_entit…

使用 gulp-cleanwxss 清除小程序无用样式代码

小程序在迭代中&#xff0c;因没有及时清理无用样式&#xff0c;造成包体积越来越大。而通过人工判断清除工作量大&#xff0c;因而使用 gulp-cleanwxss 实现脚本清除。 一、Demo 演示 二、实现步骤 1、全局安装 gulp 命令行工具 yarn global add gulp-cli2、局部安装依赖 gu…

【Linux-shell系列】多脚本同时启动

&#x1f49d;&#x1f49d;&#x1f49d;欢迎来到我的博客&#xff0c;很高兴能够在这里和您见面&#xff01;希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围&#xff0c;不仅可以获得有趣的内容和知识&#xff0c;也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:kwan 的首页,持续学…

机器学习笔记 大语言模型是如何运作的?一、语料库和N-gram模型

一、语料库 语言模型、ChatGPT和人工智能似乎无处不在。了解大型语言模型(LLM)“背后”发生的事情将是驾驭数字世界的关键。 首先在提示中键入一个单词,然后点击提交。您可以尝试新的提示,并根据需要多次重新生成响应。 这个我们称之为“T&C”的语言模型是在一…

Python使用模块和库编程

归纳编程学习的感悟&#xff0c; 记录奋斗路上的点滴&#xff0c; 希望能帮到一样刻苦的你&#xff01; 如有不足欢迎指正&#xff01; 共同学习交流&#xff01; &#x1f30e;欢迎各位→点赞 &#x1f44d; 收藏⭐ 留言​&#x1f4dd; 路在脚下&#xff0c;勇往直前&#x…

MongoDB入门教程

参考文档 https://blog.csdn.net/qq_26889387/article/details/116205819 https://blog.csdn.net/ncepu_Chen/article/details/98725104 1. 简介 ​ MongoDB 是由C语言编写的&#xff0c;是一个基于分布式文件存储的开源数据库系统。在高负载的情况下&#xff0c;添加更多的节…

PaddleOCR基于PPOCRv4的垂类场景模型微调——手写文字识别

PaddleOCR手写文字识别 一. 项目背景二. 环境配置三. 数据构造四. 模型微调五. 串联推理六. 注意事项七. 参考文献 光学字符识别&#xff08;Optical Character Recognition, OCR&#xff09;&#xff0c;ORC是指对包含文本资料的图像文件进行分析识别处理&#xff0c;获取文字…

MB85RC铁电 FRAM驱动(全志平台linux)

测试几天发现一个bug&#xff0c;就是无法一次读取32个字节的数据&#xff0c;1-31,33,128,512都试过了&#xff0c;唯独无法读取32个字节&#xff0c;驱动未报错&#xff0c;但是读取的都是0&#xff0c;找不到原因&#xff0c;估计应该是全志iic驱动的问题&#xff0c;暂时没…

Golang Copy()方法学习

前言 主要是涉及到深浅拷贝相关的&#xff0c;但是在看的一个资料过程中发现他有错…并且一系列&#xff0c;复制粘贴他的&#xff0c;也都错了。 错误文章指路 很显然&#xff0c;Copy是深拷贝啊&#xff01;&#xff01;&#xff01; Copy功能 copy的代码很少&#xff0c…

如何证明线性规划系统最优解存在性

先给定simplex所对应的算法的流程图&#xff1a; 添加图片注释&#xff0c;不超过 140 字&#xff08;可选&#xff09; 上图是线性规划算法的基本流程描述&#xff0c;但是给定的基本流程描述中的一些步骤还需要进一步的进行分解&#xff0c;第一步是如何将线性规划系统依靠算…

【Java】Base理论的核心思想和理论三要素

目录 简介 BASE 理论的核心思想 BASE 理论三要素 1. 基本可用 2. 软状态 3. 最终一致性 总结 简介 BASE 是 Basically Available&#xff08;基本可用&#xff09; 、Soft-state&#xff08;软状态&#xff09; 和 Eventually Consistent&#xff08;最终一致性&#xf…

第 387 场 LeetCode 周赛题解

A 3069. 将元素分配到两个数组中 I 模拟 class Solution { public:vector<int> resultArray(vector<int> &nums) {vector<int> r1{nums[0]}, r2{nums[1]};for (int i 2; i < nums.size(); i) {if (r1.back() > r2.back())r1.push_back(nums[i]);e…

04. Nginx入门-Nginx WEB模块

测试环境 此处使用的yum安装的Nginx路径。 此处域名均在本地配置hosts。 主配置文件 路径&#xff1a;/etc/nginx/nginx.conf user nginx; worker_processes auto;error_log /var/log/nginx/error.log notice; pid /var/run/nginx.pid;events {worker_connection…

使用html网页播放多个视频的几种方法

前言 因为项目测试需要&#xff0c;我需要可以快速知道自己推流的多路视频流质量&#xff0c;于是我想到可以使用html网页来播放视频&#xff0c;实现效果极其简单&#xff0c;方法有好几种&#xff0c;以下是几种记录&#xff1a; 注意&#xff1a;测试过&#xff0c;VLC需要使…

97 spring 中的泛型类型注入

前言 呵呵 同样是 最近同事碰到的一个问题 他不太懂 英语, 看到的说明是 缺少一个 RedisTemplate 的实例, 但是找到了一个 RedisTemplate 的实例 呵呵 和我这里 spring 版本似乎是不太一样, 错误信息 有一些差异 以下环境基于 jdk8 spring-5.0.4-RELEASE 测试用例 BeanCon…

23种设计模式——工厂方法模式

定义&#xff1a; 一个用于创建对象的接口&#xff0c;让子类决定实例化哪一个类。工厂方法使一个类的实例化延迟到其他子类。 工厂方法通用类图&#xff1a; 这个图更好理解 在工厂方法模式中&#xff0c;抽象产品类Product负责定义产品的共性&#xff0c;实现对事物最抽象的…

人大金仓KingbaseES:银河麒麟V10安装

人大金仓KingbaseES&#xff1a;银河麒麟V10安装 众所周知的原因&#xff0c;为了响应国家信创支持国产操作系统和数据库&#xff0c;现在我们公司的项目要从开源数据库PostgreSQL切换到人大金仓KingbaseES数据库&#xff08;本质是早期版本的PostgreSQL&#xff09;。使用的是…

自适应控制算法讲解-案例(附C代码)

目录 一、自适应控制算法的基本原理 二、自适应控制算法分类 三、案例 3.1自适应PID控制 1&#xff09; 模型识别 2&#xff09;动态调整PID参数逻辑 3&#xff09;PID控制器 自适应控制算法是一种高级控制算法&#xff0c;用于处理那些参数不确定或者动态变化的系统。这类…