java程序判等问题

news2024/11/14 19:58:08

注意 equals 和 == 的区别

  • 对基本类型,比如 int、long,进行判等,只能使用 ==,比较的是直接值。因为基本类型的值就是其数值。
  • 对引用类型,比如 Integer、Long 和 String,进行判等,需要使用 equals 进行内容判等。因为引用类型的直接值是指针,使用 == 的话,比较的是指针,也就是两个对象在内存中的地址,即比较它们是不是同一个对象,而不是比较对象的内容。

这就引出了我们必须必须要知道的第一个结论:比较值的内容,除了基本类型只能使用 == 外,其他类型都需要使用 equals。

我们用下面的测试用例深入研究下:

  • 使用 == 对两个值为 127 的直接赋值的 Integer 对象判等;
  • 用 == 对两个值为 128 的直接赋值的 Integer 对象判等
  • 使用 == 对一个值为 127 的直接赋值的 Integer 和另一个通过 new Integer 声明的值为 127 的对象判等;
  • 使用 == 对两个通过 new Integer 声明的值为 127 的对象判等;
  • 使用 == 对一个值为 128 的直接赋值的 Integer 对象和另一个值为 128 的 int 基本类型判等。
Integer a = 127; //Integer.valueOf(127)
Integer b = 127; //Integer.valueOf(127)
log.info("\nInteger a = 127;\n" +
        "Integer b = 127;\n" +
        "a == b ? {}",a == b);    // true

Integer c = 128; //Integer.valueOf(128)
Integer d = 128; //Integer.valueOf(128)
log.info("\nInteger c = 128;\n" +
        "Integer d = 128;\n" +
        "c == d ? {}", c == d);   //false

Integer e = 127; //Integer.valueOf(127)
Integer f = new Integer(127); //new instance
log.info("\nInteger e = 127;\n" +
        "Integer f = new Integer(127);\n" +
        "e == f ? {}", e == f);   //false

Integer g = new Integer(127); //new instance
Integer h = new Integer(127); //new instance
log.info("\nInteger g = new Integer(127);\n" +
        "Integer h = new Integer(127);\n" +
        "g == h ? {}", g == h);  //false

Integer i = 128; //unbox
int j = 128;
log.info("\nInteger i = 128;\n" +
        "int j = 128;\n" +
        "i == j ? {}", i == j); //true

通过运行结果可以看到,虽然看起来永远是在对 127 和 127、128 和 128 判等,但 == 却没有永远给我们 true 的答复。原因是什么呢?

第一个案例中,编译器会把 Integer a = 127 转换为 Integer.valueOf(127)。查看源码可以发现,这个转换在内部其实做了缓存,使得两个 Integer 指向同一个对象,所以 == 返回 true

public static Integer valueOf(int i) {
    if (i >= IntegerCache.low && i <= IntegerCache.high)
        return IntegerCache.cache[i + (-IntegerCache.low)];
    return new Integer(i);
}

第二个案例中,之所以同样的代码 128 就返回 false 的原因是,默认情况下会缓存[-128, 127]的数值,而 128 处于这个区间之外。

第三和第四个案例中,New 出来的 Integer 始终是不走缓存的新对象。比较两个新对象,或者比较一个新对象和一个来自缓存的对象,结果肯定不是相同的对象,因此返回 false。

第五个案例中,我们把装箱的 Integer 和基本类型 int 比较,前者会先拆箱再比较,比较的肯定是数值而不是引用,因此返回 true。

看到这里,对于 Integer 什么时候是相同对象什么时候是不同对象,就很清楚了吧。但知道这些其实意义不大,因为在大多数时候,我们并不关心 Integer 对象是否是同一个,只需要记得比较 Integer 的值请使用 equals,而不是 ==(对于基本类型 int 的比较当然只能使用 ==)。

其实,我们应该都知道这个原则,只是有的时候特别容易忽略。以我之前遇到过的一个生产事故为例,有这么一个枚举定义了订单状态和对于状态的描述:

enum StatusEnum {
    CREATED(1000, "已创建"),
    PAID(1001, "已支付"),
    DELIVERED(1002, "已送到"),
    FINISHED(1003, "已完成");

    private final Integer status; //注意这里的Integer
    private final String desc;

    StatusEnum(Integer status, String desc) {
        this.status = status;
        this.desc = desc;
    }
}

在业务代码中,开发使用了 == 对枚举和入参 OrderQuery 中的 status 属性进行判等:

@Data
public class OrderQuery {
    private Integer status;
    private String name;
}

@PostMapping("enumcompare")
public void enumcompare(@RequestBody OrderQuery orderQuery){
    StatusEnum statusEnum = StatusEnum.DELIVERED;
    log.info("orderQuery:{} statusEnum:{} result:{}", orderQuery, statusEnum, statusEnum.status == orderQuery.getStatus());
}

因为枚举和入参 OrderQuery 中的 status 都是包装类型,所以通过 == 判等肯定是有问题的。只是这个问题比较隐晦,究其原因在于:

  • 只看枚举的定义 CREATED(1000, “已创建”),容易让人误解 status 值是基本类型;
  • 因为有 Integer 缓存机制的存在,所以使用 == 判等并不是所有情况下都有问题。在这次事故中,订单状态的值从 100 开始增长,程序一开始不出问题,直到订单状态超过 127 后才出现 Bug。

在了解清楚为什么 Integer 使用 == 判等有时候也有效的原因之后,我们再来看看为什么 String 也有这个问题。我们使用几个用例来测试下:

  • 对两个直接声明的值都为 1 的 String 使用 == 判等;
  • 对两个 new 出来的值都为 2 的 String 使用 == 判等;
  • 对两个 new 出来的值都为 3 的 String 先进行 intern 操作,再使用 == 判等;
  • 对两个 new 出来的值都为 4 的 String 通过 equals 判等。
String a = "1";
String b = "1";
log.info("\nString a = \"1\";\n" +
        "String b = \"1\";\n" +
        "a == b ? {}", a == b); //true

String c = new String("2");
String d = new String("2");
log.info("\nString c = new String(\"2\");\n" +
        "String d = new String(\"2\");" +
        "c == d ? {}", c == d); //false

String e = new String("3").intern();
String f = new String("3").intern();
log.info("\nString e = new String(\"3\").intern();\n" +
        "String f = new String(\"3\").intern();\n" +
        "e == f ? {}", e == f); //true

String g = new String("4");
String h = new String("4");
log.info("\nString g = new String(\"4\");\n" +
        "String h = new String(\"4\");\n" +
        "g == h ? {}", g.equals(h)); //true

在分析这个结果之前,我先和你说说 Java 的字符串常量池机制。首先要明确的是其设计初衷是节省内存。当代码中出现双引号形式创建字符串对象时,JVM 会先对这个字符串进行检查,如果字符串常量池中存在相同内容的字符串对象的引用,则将这个引用返回;否则,创建新的字符串对象,然后将这个引用放入字符串常量池,并返回该引用。这种机制,就是字符串驻留或池化。

再回到刚才的例子,再来分析一下运行结果:

  • 第一个案例返回 true,因为 Java 的字符串驻留机制,直接使用双引号声明出来的两个 String 对象指向常量池中的相同字符串。
  • 第二个案例,new 出来的两个 String 是不同对象,引用当然不同,所以得到 false 的结果。
  • 第三个案例,使用 String 提供的 intern 方法也会走常量池机制,所以同样能得到 true。
  • 第四个案例,通过 equals 对值内容判等,是正确的处理方式,当然会得到 true。

实现一个 equals 没有这么简单

如果看过 Object 类源码,你可能就知道,equals 的实现其实是比较对象引用:

public boolean equals(Object obj) {
    return (this == obj);
}

之所以 Integer 或 String 能通过 equals 实现内容判等,是因为它们都重写了这个方法。比如,String 的 equals 的实现:

public boolean equals(Object anObject) {
    if (this == anObject) {
        return true;
    }
    if (anObject instanceof String) {
        String anotherString = (String)anObject;
        int n = value.length;
        if (n == anotherString.value.length) {
            char v1[] = value;
            char v2[] = anotherString.value;
            int i = 0;
            while (n-- != 0) {
                if (v1[i] != v2[i])
                    return false;
                i++;
            }
            return true;
        }
    }
    return false;
}

对于自定义类型,如果不重写 equals 的话,默认就是使用 Object 基类的按引用的比较方式。我们写一个自定义类测试一下。

假设有这样一个描述点的类 Point,有 x、y 和描述三个属性:

class Point {
    private int x;
    private int y;
    private final String desc;

    public Point(int x, int y, String desc) {
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.desc = desc;
    }
}

定义三个点 p1、p2 和 p3,其中 p1 和 p2 的描述属性不同,p1 和 p3 的三个属性完全相同,并写一段代码测试一下默认行为:

Point p1 = new Point(1, 2, "a");
Point p2 = new Point(1, 2, "b");
Point p3 = new Point(1, 2, "a");
log.info("p1.equals(p2) ? {}", p1.equals(p2));
log.info("p1.equals(p3) ? {}", p1.equals(p3));

通过 equals 方法比较 p1 和 p2、p1 和 p3 均得到 false,原因正如刚才所说,我们并没有为 Point 类实现自定义的 equals 方法,Object 超类中的 equals 默认使用 == 判等,比较的是对象的引用。

我们期望的逻辑是,只要 x 和 y 这 2 个属性一致就代表是同一个点,所以写出了如下的改进代码,重写 equals 方法,把参数中的 Object 转换为 Point 比较其 x 和 y 属性:

class PointWrong {
    private int x;
    private int y;
    private final String desc;

    public PointWrong(int x, int y, String desc) {
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.desc = desc;
    }

    @Override
    public boolean equals(Object o) {
        PointWrong that = (PointWrong) o;
        return x == that.x && y == that.y;
    }
}

为测试改进后的 Point 是否可以满足需求,我们定义了三个用例:

  • 比较一个 Point 对象和 null;
  • 比较一个 Object 对象和一个 Point 对象;
  • 比较两个 x 和 y 属性值相同的 Point 对象。
PointWrong p1 = new PointWrong(1, 2, "a");
try {
    log.info("p1.equals(null) ? {}", p1.equals(null));
} catch (Exception ex) {
    log.error(ex.getMessage());
}

Object o = new Object();
try {
    log.info("p1.equals(expression) ? {}", p1.equals(o));
} catch (Exception ex) {
    log.error(ex.getMessage());
}

PointWrong p2 = new PointWrong(1, 2, "b");
log.info("p1.equals(p2) ? {}", p1.equals(p2));

通过日志中的结果可以看到,第一次比较出现了空指针异常,第二次比较出现了类型转换异常,第三次比较符合预期输出了 true。

[17:54:39.120] [http-nio-45678-exec-1] [ERROR] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:32  ] - java.lang.NullPointerException
[17:54:39.120] [http-nio-45678-exec-1] [ERROR] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:39  ] - java.lang.ClassCastException: java.lang.Object cannot be cast to org.geekbang.time.commonmistakes.equals.demo1.EqualityMethodController$PointWrong
[17:54:39.120] [http-nio-45678-exec-1] [INFO ] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:43  ] - p1.equals(p2) ? true

通过这些失效的用例,我们大概可以总结出实现一个更好的 equals 应该注意的点:

  • 需要对另一方进行判空,空对象和自身进行比较,结果一定是 fasle;
  • 需要判断两个对象的类型,如果类型都不同,那么直接返回 false;
  • 确保类型相同的情况下再进行类型强制转换,然后逐一判断所有字段。

修复和改进后的 equals 方法如下:

@Override
public boolean equals(Object o) {
    if (this == o) return true;
    if (o == null || getClass() != o.getClass()) return false;
    PointRight that = (PointRight) o;
    return x == that.x && y == that.y;
}    

改进后的 equals 看起来完美了,但还没完。我们继续往下看。

hashCode 和 equals 要配对实现

我们来试试下面这个用例,定义两个 x 和 y 属性值完全一致的 Point 对象 p1 和 p2,把 p1 加入 HashSet,然后判断这个 Set 中是否存在 p2:

PointWrong p1 = new PointWrong(1, 2, "a");
PointWrong p2 = new PointWrong(1, 2, "b");

HashSet<PointWrong> points = new HashSet<>();
points.add(p1);
log.info("points.contains(p2) ? {}", points.contains(p2));

按照改进后的 equals 方法,这 2 个对象可以认为是同一个,Set 中已经存在了 p1 就应该包含 p2,但结果却是 false。

出现这个 Bug 的原因是,散列表需要使用 hashCode 来定位元素放到哪个桶。如果自定义对象没有实现自定义的 hashCode 方法,就会使用 Object 超类的默认实现,得到的两个 hashCode 是不同的,导致无法满足需求。

要自定义 hashCode,我们可以直接使用 Objects.hash 方法来实现,改进后的 Point 类如下:

class PointRight {
    private final int x;
    private final int y;
    private final String desc;
    ...
    @Override
    public boolean equals(Object o) {
        ...
    }

    @Override
    public int hashCode() {
        return Objects.hash(x, y);
    }
}

改进 equals 和 hashCode 后,再测试下之前的四个用例,结果全部符合预期。

[18:25:23.091] [http-nio-45678-exec-4] [INFO ] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:54  ] - p1.equals(null) ? false
[18:25:23.093] [http-nio-45678-exec-4] [INFO ] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:61  ] - p1.equals(expression) ? false
[18:25:23.094] [http-nio-45678-exec-4] [INFO ] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:67  ] - p1.equals(p2) ? true
[18:25:23.094] [http-nio-45678-exec-4] [INFO ] [t.c.e.demo1.EqualityMethodController:71  ] - points.contains(p2) ? true

看到这里,你可能会觉得自己实现 equals 和 hashCode 很麻烦,实现 equals 有很多注意点而且代码量很大。不过,实现这两个方法也有简单的方式,一是后面要讲到的 Lombok 方法,二是使用 IDE 的代码生成功能。IDEA 的类代码快捷生成菜单支持的功能如下:

注意 compareTo 和 equals 的逻辑一致性

除了自定义类型需要确保 equals 和 hashCode 要逻辑一致外,还有一个更容易被忽略的问题,即 compareTo 同样需要和 equals 确保逻辑一致性。

我之前遇到过这么一个问题,代码里本来使用了 ArrayList 的 indexOf 方法进行元素搜索,但是一位好心的开发觉得逐一比较的时间复杂度是 O(n),效率太低了,于是改为了排序后通过 Collections.binarySearch 方法进行搜索,实现了 O(log n) 的时间复杂度。没想到,这么一改却出现了 Bug。

我们来重现下这个问题。首先,定义一个 Student 类,有 id 和 name 两个属性,并实现了一个 Comparable 接口来返回两个 id 的值:

@Data
@AllArgsConstructor
class Student implements Comparable<Student>{
    private int id;
    private String name;

    @Override
    public int compareTo(Student other) {
        int result = Integer.compare(other.id, id);
        if (result==0)
            log.info("this {} == other {}", this, other);
        return result;
    }
}

然后,写一段测试代码分别通过 indexOf 方法和 Collections.binarySearch 方法进行搜索。列表中我们存放了两个学生,第一个学生 id 是 1 叫 zhang,第二个学生 id 是 2 叫 wang,搜索这个列表是否存在一个 id 是 2 叫 li 的学生:

@GetMapping("wrong")
public void wrong(){

    List<Student> list = new ArrayList<>();
    list.add(new Student(1, "zhang"));
    list.add(new Student(2, "wang"));
    Student student = new Student(2, "li");

    log.info("ArrayList.indexOf");
    int index1 = list.indexOf(student);
    Collections.sort(list);
    log.info("Collections.binarySearch");
    int index2 = Collections.binarySearch(list, student);

    log.info("index1 = " + index1);
    log.info("index2 = " + index2);
}

代码输出的日志如下:

[18:46:50.226] [http-nio-45678-exec-1] [INFO ] [t.c.equals.demo2.CompareToController:28  ] - ArrayList.indexOf
[18:46:50.226] [http-nio-45678-exec-1] [INFO ] [t.c.equals.demo2.CompareToController:31  ] - Collections.binarySearch
[18:46:50.227] [http-nio-45678-exec-1] [INFO ] [t.c.equals.demo2.CompareToController:67  ] - this CompareToController.Student(id=2, name=wang) == other CompareToController.Student(id=2, name=li)
[18:46:50.227] [http-nio-45678-exec-1] [INFO ] [t.c.equals.demo2.CompareToController:34  ] - index1 = -1
[18:46:50.227] [http-nio-45678-exec-1] [INFO ] [t.c.equals.demo2.CompareToController:35  ] - index2 = 1

我们注意到如下几点:

  • binarySearch 方法内部调用了元素的 compareTo 方法进行比较;
  • indexOf 的结果没问题,列表中搜索不到 id 为 2、name 是 li 的学生;
  • binarySearch 返回了索引 1,代表搜索到的结果是 id 为 2,name 是 wang 的学生。

修复方式很简单,确保 compareTo 的比较逻辑和 equals 的实现一致即可。重新实现一下 Student 类,通过 Comparator.comparing 这个便捷的方法来实现两个字段的比较:

@Data
@AllArgsConstructor
class StudentRight implements Comparable<StudentRight>{
    private int id;
    private String name;

    @Override
    public int compareTo(StudentRight other) {
        return Comparator.comparing(StudentRight::getName)
                .thenComparingInt(StudentRight::getId)
                .compare(this, other);
    }
}

其实,这个问题容易被忽略的原因在于两方面:

一是,我们使用了 Lombok 的 @Data 标记了 Student,@Data 注解其实包含了 @EqualsAndHashCode 注解的作用,也就是默认情况下使用类型所有的字段参与到 equals 和 hashCode 方法的实现中。因为这两个方法的实现不是我们自己实现的,所以容易忽略其逻辑。

二是,compareTo 方法需要返回数值,作为排序的依据,容易让人使用数值类型的字段随意实现。

对于自定义的类型,如果要实现 Comparable,请记得 equals、hashCode、compareTo 三者逻辑一致。

小心 Lombok 生成代码的“坑”

Lombok 的 @Data 注解会帮我们实现 equals 和 hashcode 方法,但是有继承关系时,Lombok 自动生成的方法可能就不是我们期望的了。

我们先来研究一下其实现:定义一个 Person 类型,包含姓名和身份证两个字段:

@Data
class Person {
    private String name;
    private String identity;

    public Person(String name, String identity) {
        this.name = name;
        this.identity = identity;
    }
}

对于身份证相同、姓名不同的两个 Person 对象:

Person person1 = new Person("zhuye","001");
Person person2 = new Person("Joseph","001");
log.info("person1.equals(person2) ? {}", person1.equals(person2));

使用 equals 判等会得到 false。如果你希望只要身份证一致就认为是同一个人的话,可以使用 @EqualsAndHashCode.Exclude 注解来修饰 name 字段,从 equals 和 hashCode 的实现中排除 name 字段:

@EqualsAndHashCode.Exclude
private String name;

修改后得到 true。

但到这里还没完,如果类型之间有继承,Lombok 会怎么处理子类的 equals 和 hashCode 呢?我们来测试一下,写一个 Employee 类继承 Person,并新定义一个公司属性:

@Data
class Employee extends Person {

    private String company;
    public Employee(String name, String identity, String company) {
        super(name, identity);
        this.company = company;
    }
}

在如下的测试代码中,声明两个 Employee 实例,它们具有相同的公司名称,但姓名和身份证均不同:

Employee employee1 = new Employee("zhuye","001", "bkjk.com");
Employee employee2 = new Employee("Joseph","002", "bkjk.com");
log.info("employee1.equals(employee2) ? {}", employee1.equals(employee2));  

很遗憾,结果是 true,显然是没有考虑父类的属性,而认为这两个员工是同一人,说明 @EqualsAndHashCode 默认实现没有使用父类属性。

为解决这个问题,我们可以手动设置 callSuper 开关为 true,来覆盖这种默认行为:

@Data
@EqualsAndHashCode(callSuper = true)
class Employee extends Person {

修改后的代码,实现了同时以子类的属性 company 加上父类中的属性 identity,作为 equals 和 hashCode 方法的实现条件(实现上其实是调用了父类的 equals 和 hashCode)。

重点回顾

首先,我们要注意 equals 和 == 的区别。业务代码中进行内容的比较,针对基本类型只能使用 ==,针对 Integer、String 在内的引用类型,需要使用 equals。Integer 和 String 的坑在于,使用 == 判等有时也能获得正确结果。

其次,对于自定义类型,如果类型需要参与判等,那么务必同时实现 equals 和 hashCode 方法,并确保逻辑一致。如果希望快速实现 equals、hashCode 方法,我们可以借助 IDE 的代码生成功能,或使用 Lombok 来生成。如果类型也要参与比较,那么 compareTo 方法的逻辑同样需要和 equals、hashCode 方法一致。

最后,Lombok 的 @EqualsAndHashCode 注解实现 equals 和 hashCode 的时候,默认使用类型所有非 static、非 transient 的字段,且不考虑父类。如果希望改变这种默认行为,可以使用 @EqualsAndHashCode.Exclude 排除一些字段,并设置 callSuper = true 来让子类的 equals 和 hashCode 调用父类的相应方法。

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文章目录 前言Cryptonot_wiener 前言 比赛没打&#xff0c;赛后随便做一下题目 Crypto not_wiener task.py: from Crypto.Util.number import * from gmpy2 import * import random, os from hashlib import sha1 from random import randrange flagb x bytes_to_long(f…

IO 专题

使用try-with-resources语句块&#xff0c;可以自动关闭InputStream [实践总结] FileIUtils 共通方法最佳实践 [实践总结] java 获取在不同系统下的换行符 [实践总结] StreamIUtils 共通方法最佳实践 斜杠“/“和反斜杠“\“的区别 路径中“./”、“…/”、“/”代表的含义…

MySql索引事务讲解和(经典面试题)

&#x1f3a5; 个人主页&#xff1a;Dikz12&#x1f525;个人专栏&#xff1a;MySql&#x1f4d5;格言&#xff1a;那些在暗处执拗生长的花&#xff0c;终有一日会馥郁传香欢迎大家&#x1f44d;点赞✍评论⭐收藏 目录 索引 概念 索引的相关操作 索引内部数据结构 事务 为…

容联七陌x新飞电器|升级高效智能客服,实现满意度跃升新台阶

随着电商兴起&#xff0c;电器行业深入到各大电子商务平台&#xff0c;订单量、咨询量也随之增长&#xff0c;对及时响应、准确回答、高效解决、提高服务品质等需求逐渐增加。 新飞电器选择了与容联七陌合作企业版在线客服产品&#xff0c;共同打造高效、便捷、个性化的优质客…

达梦数据库增删改查常用操作及-2723: 仅当指定列列表,且SET IDENTITY_INSERT为ON时,才能对自增列赋值问题修复

创建表 CREATE TABLE DICT ( "ID" INT IDENTITY(1, 1) NOT NULL, "TYPE" VARCHAR(30), "CODE" BIGINT, "NAME" VARCHAR(300), "VALUE" VARCHAR(200), "DESCRIPTION" VARCHAR(255), "OPERATOR"…

【LeetCode力扣】面试题 17.14. 最小K个数(top-k问题)

目录 1、题目介绍 2、解题思路 2.1、优先队列解法 2.2、top-k问题解法 1、题目介绍 原题链接&#xff1a;面试题 17.14. 最小K个数 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 题目要求非常简短&#xff0c;也非常简单&#xff0c;就是求一组数中的k个最小数。 2、解题思路 …

碳排放预测 | Matlab实现LSTM多输入单输出未来碳排放预测,预测新数据

碳排放预测 | Matlab实现LSTM多输入单输出未来碳排放预测&#xff0c;预测新数据 目录 碳排放预测 | Matlab实现LSTM多输入单输出未来碳排放预测&#xff0c;预测新数据预测效果基本描述程序设计参考资料 预测效果 基本描述 1.Matlab实现LSTM长短期记忆神经网络多输入单输出未来…

Tarjan 算法(超详细!!)

推荐在 cnblogs 上阅读 Tarjan 算法 前言 说来惭愧&#xff0c;这个模板仅是绿的算法至今我才学会。 我还记得去年 CSP2023 坐大巴路上拿着书背 Tarjan 的模板。虽然那年没有考连通分量类似的题目。 现在做题遇到了 Tarjan&#xff0c;那么&#xff0c;重学&#xff0c;开…

华为产业链之车载激光雷达

一、智能汽车 NOA 加快普及&#xff0c;L3 上路利好智能感知硬件 1、感知层是 ADAS 最重要的一环 先进驾驶辅助系统 &#xff08;ADAS&#xff0c; Advanced driver-assistance system&#xff09;分“感知层、决策层、执行层”三个层级&#xff0c;其中感知层是最重要的一环…