目录
1.简介
1.1分类
1.2执行模式
2.运动学建模
2.1简述
2.2建模
2.2.1分量叠加
3.导航规划
编辑 4.路径规划
1.简介
1.1分类
按移动方式：轮式、履带式、足式、躯干式
1.2执行模式
未知的环境中构建局部地图/已知环境则有地图，根据环境和定位信息进行导航规划（轨迹规划），运动控制单元控制运动，整个过程是一个串联的过程，现有环境，再导航，如果新的环境信息没有更新，会根据之前的信息进行导航及运动控制。
2.运动学建模
2.1简述
参考点运动控制、驱动运动控制都是以时间为变量的，位置、速度、加速度控制。参考点可以是质心，那么建模就是建立所有驱动单元和质心的关系。
以二轮小车为例：参考点选为两轮中心，需要建立的就是参考点和两轮的关系。
对机械臂：参考点为机械臂末端。
2.2建模
就是建立质心P（代表机器人）速度和两轮速度的关系。
2.2.1分量叠加
在X方向，轮子移动方向和X方向一致。分别假设只有一个轮可以运动的情况，并计算其对质心P的影响，最后将所有影响叠加得到对X方向的作用
在Y方向，因为轮子移动方向和Y垂直，所以在Y方向速度为0.
再看一下二者旋转分量，同样分别假设只有一个轮子可以移动。注意两个方向不同，计算要用正负号区别。
最终结果:
约束：
数学公式表示两个约束：
3.导航规划
分类（侧重无标识导引）
无标识导引规划：路径规划、避障规划、轨迹规划，参照第二个图个人理解就是，路径规划给出机器人到达目标点可以实现的不同路线，避障规划引进一定实时性，在到达目标点的过程中，新出现了障碍物，及时调整路线，轨迹规划，是根据前面得到的路线，再微分成机器人运动所需的位置，速度，加速度等信息。此外，如果在速度空间内，路径规划可以和避障规划单独结合，地图已知，没有新增障碍时，路径规划直接和轨迹规划结合（分的太细了，感觉没必要）
4.路径规划
主要方法：
参考文献
1.[3.1.1]--第五讲避障规划_哔哩哔哩_bilibili
