Stm32旧版库函数16——stm32 超声波测距

news2024/10/1 19:32:46

/******************** (C) COPYRIGHT 2012 ELC ********************
* File Name          : main.c
* Author             : ELC@WHUT
* Version            : V1.0
* Date               : 2012-12-05
* Description        : 超声波测距的STM32代码，采用HC-HR04模块，该模块Trig信号默认高电平（高阻态），但是还需要给10uS以上的高电平触发
*                      有些HC-HR04模块需要高电平触发，将程序简单修改即可使用
*                      GPIOB_12作为触发管脚，GPIOA_12作为接收管脚
*                      每隔一秒串口1打印一次距离长度
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淘宝资料：
１、本模块性能稳定，测度距离精确。能和国外的SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美。
模块高精度，盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产品成功走向市场的有力根据！
2 主要技术参数：
        1：使用电压：DC5V         2：静态电流：小于2mA
        3：电平输出：高5V           4：电平输出：底0V
        5：感应角度：不大于15度       6：探测距离：2cm-450cm
        7:高精度：可达0.3cm 8.PCB板大小：4.5*2.0CM
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND
本产品使用方法：一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.
一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.
如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了~~
模块工作原理：
   (1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
       (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
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/*所包含的头文件*/
#include "stm32f10x_lib.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "sys_config.h"
#include "EXTI.h"
#include <math.h>    //Keil library

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

unsigned char SFlag=0;
unsigned long Distance=0;

void Ultrasonic_GPIO_Conf(void)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          //发射引脚初始化

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //接收引脚初始化

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE); // 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable ，JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能
}
void Timer_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

TIM_DeInit(TIM1);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=2000; //ARR的值, 一次计时20ms 最大值为3.4米
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=719; //719+1=720
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //采样分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM1->DIER|=1<<0; //允许更新中断
TIM1->DIER|=1<<6; //允许触发中断

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//定时器溢出中断服务程序
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
   if(TIM1->SR&0X0001)//溢出中断
   {
      Showstring("Out of distance! ");
      GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)1);
      delay_us(20);//如果不加延时，系统不稳定
       GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)0);//低电平触发
      TIM_SetCounter(TIM1,0);
      TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
      SFlag=0;     //取消当前上升沿标志
   }
   TIM1->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
void Sys_Configuration(void)
{
   RCC_Configuration();
   NVIC_Configuration();
   delay_init(72);
   USART1_Configuration();
   Ultrasonic_GPIO_Conf();
   EXTI_Configuration();
   Timer_Configuration();
}
   unsigned long d=3400;
   unsigned char i=0;
void EXTI15_10_IRQHandler(void)       //当前是设置的电平变化就进入中断
{
   if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line12) != RESET)
   {
     if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)==1)      //接收到上升沿，开始计时
     {
         TIM_SetCounter(TIM1,0);
        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
        SFlag=1;         //表示经过了上升沿
     }
     else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)==0 && SFlag==1)
     {
       TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);
       Distance=(int)(((float)TIM_GetCounter(TIM1))*1.7);   //如果测距是2.5m则需15ms
       if(d>Distance)       //只要最小值
         d=Distance;
       i++;
       if(i==3)               //测量三次，只要最小值
       {
         i=0;
         Showstring("Distance:");
         Show_u16(d);
         Showstring("mm ");
         delay_ms(300);
         d=3400;
        }
        GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)1);
        delay_us(20);//如果不加延时，系统不稳定
         GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)0);//低电平触发
        //TIM_SetCounter(TIM1,0);
        //TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
        SFlag=0;
      }
      EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12);
   }
}
void init_Ultrasonic(void)
{
    //delay_ms(100); //为超声波稳定争取时间
   GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)0);//先设置成低电平
   delay_ms(100);//
   GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)1); //高电平触发
   delay_us(20);//高电平至少10us
   GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_12, (BitAction)0);//降回低电平
   TIM_SetCounter(TIM1,0);
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

int main(void)
{
   /*系统初始化*/
   Sys_Configuration();
   init_Ultrasonic();

   while(1)
   {
      ;
   }
}

#include <stm32f10x_lib.h>
#include "EXTI.h"

void EXTI_Configuration(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* Enable GPIOB clock */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
/* Enable AFIO clock */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
/* Configure PB.09 pin as input floating */

/* Connect EXTI9 Line to PB.09 pin */
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource12);
/* Configure EXTI9 line */
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line12;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ;//EXTI_Trigger_Falling EXTI_Trigger_Rising_Falling
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

/* Enable and set EXTI9_5 Interrupt to the lowest priority */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQChannel;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;//最高优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;