15、分布式锁简介

news2024/11/19 1:38:50

一 分布式锁简介
分布式锁:满足分布式系统或集群模式下多进程可见并且互斥的锁。

分布式锁的核心思想就是让大家都使用同一把锁,只要大家使用的是同一把锁,那么我们就能锁住线程,不让线程进行,让程序串行执行,这就是分布式锁的核心思路
在这里插入图片描述
那么分布式锁他应该满足一些条件:

可见性:多个线程都能看到相同的结果,注意:这个地方说的可见性并不是并发编程中指的内存可见 性,只是说多个进程之间都能感知到变化的意思
互斥:互斥是分布式锁的最基本的条件,使得程序串行执行
高可用:程序不易崩溃,时时刻刻都保证较高的可用性
高性能:由于加锁本身就让性能降低,所有对于分布式锁本身需要他就较高的加锁性能和释放锁性能
安全性:安全也是程序中必不可少的一环

常见的分布式锁有三种

Mysql:mysql本身就带有锁机制,但是由于mysql性能本身一般,所以采用分布式锁的情况下,其实使用mysql作为分布式锁比较少见
Redis:redis作为分布式锁是非常常见的一种使用方式,现在企业级开发中基本都使用redis或者zookeeper作为分布式锁,利用setnx这个方法,如果插入key成功,则表示获得到了锁,如果有人插入成功,其他人插入失败则表示无法获得到锁,利用这套逻辑来实现分布式锁
Zookeeper:zookeeper也是企业级开发中较好的一个实现分布式锁的方案
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
非原子操作(setnx + expire)

一说到实现 Redis 的分布式锁,很多小伙伴马上就会想到 setnx+ expire 命令。也就是说,先用 setnx 来抢锁,如果抢到之后,再用 expire 给锁设置一个 过期时间。

伪代码如下:

if(jedis.setnx(lock_key,lock_value) == 1{ //加锁

jedis.expire(lock_key,timeout); //设置过期时间

doBusiness //业务逻辑处理

}

这块代码是 有坑的,因为 setnx 和 expire 两个命令是分开写的,并不是原子操作!如果刚要执行完 setnx 加锁,正要执行 expire 设置过期时间时,进程 crash 或者要重启维护了,那么这个锁就“ 长生不老”了,别的线程永远获取不到锁啦。

Base案例(SpringBoot+Redis)
使用场景:多个服务间保证同一时刻同一时间段内同一个用户只能有一个请求(防止关键业务出现并发攻击)

建module
redis_distributed_lock2redis_distributed_lock3
改POM

    <dependencies>
        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
            <artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
            <artifactId>spring-boot-starter-data-redis</artifactId>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>org.apache.commons</groupId>
            <artifactId>commons-pool2</artifactId>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>io.springfox</groupId>
            <artifactId>springfox-swagger2</artifactId>
            <version>2.9.2</version>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>io.springfox</groupId>
            <artifactId>springfox-swagger-ui</artifactId>
            <version>2.9.2</version>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
            <artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>org.projectlombok</groupId>
            <artifactId>lombok</artifactId>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>cn.hutool</groupId>
            <artifactId>hutool-all</artifactId>
            <version>5.2.3</version>
        </dependency>
    </dependencies>

写YML

server.port=7777
spring.application.name=redis_distributed_lock2
spring.mvc.pathmatch.matching-strategy=ant_path_matcher
# ========================================Redis单机############################
spring.redis.database=0
spring.redis.host=192.168.10.101
spring.redis.port=6379
spring.redis.password=111111
spring.redis.lettuce.pool.max-active=8
spring.redis.lettuce.pool.max-wait=-1ms
spring.redis.lettuce.pool.max-idle=8
spring.redis.lettuce.pool.min-idle=0

业务类


@Service
@Slf4j
public class InventoryService {
    @Autowired
    private StringRedisTemplate stringRedisTemplate;

    @Value("${server.port}")
    private String port;

    private Lock lock = new ReentrantLock();

    public String sale() {
        String message = "";
        lock.lock();
        try {
            //查询库存信息
            String result = stringRedisTemplate.opsForValue().get("inventory001");
            //判断库存是否足够
            Integer inventoryNumber = result == null ? 0 : Integer.parseInt(result);
            //扣减库存,每次扣减一个
            if (inventoryNumber > 0) {
                stringRedisTemplate.opsForValue().set("inventory001", String.valueOf(--inventoryNumber));
                message = "成功卖出商品,库存剩余: " + inventoryNumber;
                log.info(message + "\t" + "服务端口号:" + port);
            } else {
                message = "商品卖完了,(;′⌒`)";
            }
        } finally {
            lock.unlock();
        }
        return message + "\t" + "服务端口号:" + port;
    }
}

@Api(tags = "redis分布式测试")
@RestController
@Slf4j
public class InventoryController {
    @Autowired
    private InventoryService inventoryService;


    @ApiOperation("扣减库存,一次卖一个")
    @GetMapping("inventory/sale")
    public String sale() {
        return inventoryService.sale();
    }
}

手写分布式锁思路分析

初始化版本简单添加
将7777的业务逻辑代码原样拷贝到8888

nginx分布式微服务架构
v2.0版本代码分布式部署后,单机锁还是出现超卖现象,需要分布式锁

Nginx配置负载均衡
在这里插入图片描述
● 配置地址:/usr/local/nginx/conf (我的在windows系统下)
● 修改配置文件,nginx.conf新增反向代理和负载均衡配置
○
v2.0版本代码修改+启动
Nginx访问,可以看到效果,一边一个,默认轮询。
在这里插入图片描述
手工验证ok,开始高并发模拟
使用jmete进行压测
在这里插入图片描述
bug-why
在单机环境下,可以使用synchronized或lock来实现,但是在分布式系统中,因为竞争的线程可能不在同一节点上(同一个JVM中),所以需要一个让所有进程都能访问到的锁来实现(比如redis或者zookeeper来构建)
不同进程JVM层面的锁就不管用了,那么可以利用第三方的一个组件,来获取锁,未获取到锁,则阻塞当前想要运行的线程

分布式锁出现
● 跨进程+跨服务
● 解决超卖
● 防止缓存击穿
解决
Redis具有极高的性能且其命令对分布式锁支持友好,借助SET命令即可实现加锁处理
在这里插入图片描述
Redis分布式锁

递归方式,不推荐,容易


package com.atguigu.redislock.service;

import cn.hutool.core.util.IdUtil;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.data.redis.core.StringRedisTemplate;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.concurrent.TimeUnit;
import java.util.concurrent.locks.Lock;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;

/**
 * @auther zzyy
 * @create 2022-10-22 15:14
 */
@Service
@Slf4j
public class InventoryService
{
    @Autowired
    private StringRedisTemplate stringRedisTemplate;
    @Value("${server.port}")
    private String port;

    private Lock lock = new ReentrantLock();

    public String sale()
    {
        String retMessage = "";
        String key = "zzyyRedisLock";
        String uuidValue = IdUtil.simpleUUID()+":"+Thread.currentThread().getId();

        Boolean flag = stringRedisTemplate.opsForValue().setIfAbsent(key, uuidValue);
        if(!flag){
            //暂停20毫秒后递归调用
            try { TimeUnit.MILLISECONDS.sleep(20); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); }
            sale();
        }else{
            try{
                //1 查询库存信息
                String result = stringRedisTemplate.opsForValue().get("inventory001");
                //2 判断库存是否足够
                Integer inventoryNumber = result == null ? 0 : Integer.parseInt(result);
                //3 扣减库存
                if(inventoryNumber > 0) {
                    stringRedisTemplate.opsForValue().set("inventory001",String.valueOf(--inventoryNumber));
                    retMessage = "成功卖出一个商品,库存剩余: "+inventoryNumber;
                    System.out.println(retMessage);
                }else{
                    retMessage = "商品卖完了,o(╥﹏╥)o";
                }
            }finally {
                stringRedisTemplate.delete(key);
            }
        }
        return retMessage+"\t"+"服务端口号:"+port;
    }
}

while代替if,相当于juc的虚假唤醒,自旋

@Service
@Slf4j
public class InventoryService {
    @Autowired
    private StringRedisTemplate stringRedisTemplate;

    @Value("${server.port}")
    private String port;


    public String sale() {
        String retMessage = "";
        String key = "wghRedisLock";
        String value = IdUtil.simpleUUID() + ":" + Thread.currentThread().getId();

        // 不用递归了,高并发下容易出错,我们用自旋替代递归方法调用;也不用if,用while来替代
        while (!stringRedisTemplate.opsForValue().setIfAbsent(key, value)) {
            // 暂停20毫秒,进行递归重试
            try { TimeUnit.MILLISECONDS.sleep(20); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); }
        }
        // 抢锁成功的请求线程,进行正常的业务逻辑操作,扣减库存
        try {
            //1 查询库存信息
            String result = stringRedisTemplate.opsForValue().get("inventory001");
            //2 判断库存是否足够
            Integer inventoryNumber = result == null ? 0 : Integer.parseInt(result);
            //3 扣减库存
            if (inventoryNumber > 0) {
                stringRedisTemplate.opsForValue().set("inventory001", String.valueOf(--inventoryNumber));
                retMessage = "成功卖出一个商品,库存剩余: " + inventoryNumber;
                System.out.println(retMessage);
            } else {
                retMessage = "商品卖完了,o(╥﹏╥)o";
            }
        } finally {
            stringRedisTemplate.delete(key);
        }
        return retMessage + "\t" + "服务端口号:" + port;
    }

}

上个版本的代码存在问题:如果部署了微服务的Java程序挂了,代码层面根本没有走到finally这块,没办法保证解锁(无过期时间,改key一直存在),这个key没有被删除,需要加入一个过期时间限定key。

while(!stringRedisTemplate.opsForValue().setIfAbsent(key, uuidValue))
{
    //暂停20毫秒,进行递归重试.....
    try { TimeUnit.MILLISECONDS.sleep(20); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); }
}

stringRedisTemplate.expire(key,30L,TimeUnit.SECONDS);

在这里插入图片描述
设置key+过期时间必须合并一行保证原子性

package com.atguigu.redislock.service;

import cn.hutool.core.util.IdUtil;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.data.redis.core.StringRedisTemplate;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.concurrent.TimeUnit;
import java.util.concurrent.locks.Lock;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;


@Service
@Slf4j
public class InventoryService
{
    @Autowired
    private StringRedisTemplate stringRedisTemplate;
    @Value("${server.port}")
    private String port;

    private Lock lock = new ReentrantLock();

    public String sale()
    {
        String retMessage = "";
        String key = "zzyyRedisLock";
        String uuidValue = IdUtil.simpleUUID()+":"+Thread.currentThread().getId();

        while(!stringRedisTemplate.opsForValue().setIfAbsent(key, uuidValue,30L,TimeUnit.SECONDS))
        {
            //暂停毫秒
            try { TimeUnit.MILLISECONDS.sleep(20); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); }
        }

        try
        {
            //1 查询库存信息
            String result = stringRedisTemplate.opsForValue().get("inventory001");
            //2 判断库存是否足够
            Integer inventoryNumber = result == null ? 0 : Integer.parseInt(result);
            //3 扣减库存
            if(inventoryNumber > 0) {
                stringRedisTemplate.opsForValue().set("inventory001",String.valueOf(--inventoryNumber));
                retMessage = "成功卖出一个商品,库存剩余: "+inventoryNumber;
                System.out.println(retMessage);
            }else{
                retMessage = "商品卖完了,o(╥﹏╥)o";
            }
        }finally {
            stringRedisTemplate.delete(key);
        }
        return retMessage+"\t"+"服务端口号:"+port;
    }
}
 

 

实际业务处理时间如果超过了默认设置key的过期时间,张冠李戴,就会把别人的锁删除了!!!
我们的要求是只能删除自己的,不能动别人的。
在这里插入图片描述

package com.atguigu.redislock.service;

import cn.hutool.core.util.IdUtil;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.data.redis.core.StringRedisTemplate;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.concurrent.TimeUnit;
import java.util.concurrent.locks.Lock;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;

/**
 * @auther zzyy
 * @create 2022-10-22 15:14
 */
@Service
@Slf4j
public class InventoryService
{
    @Autowired
    private StringRedisTemplate stringRedisTemplate;
    @Value("${server.port}")
    private String port;

    private Lock lock = new ReentrantLock();

    public String sale()
    {
        String retMessage = "";
        String key = "zzyyRedisLock";
        String uuidValue = IdUtil.simpleUUID()+":"+Thread.currentThread().getId();

        while(!stringRedisTemplate.opsForValue().setIfAbsent(key, uuidValue,30L,TimeUnit.SECONDS))
        {
            //暂停毫秒
            try { TimeUnit.MILLISECONDS.sleep(20); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); }
        }
        try
        {
            //1 查询库存信息
            String result = stringRedisTemplate.opsForValue().get("inventory001");
            //2 判断库存是否足够
            Integer inventoryNumber = result == null ? 0 : Integer.parseInt(result);
            //3 扣减库存
            if(inventoryNumber > 0) {
                stringRedisTemplate.opsForValue().set("inventory001",String.valueOf(--inventoryNumber));
                retMessage = "成功卖出一个商品,库存剩余: "+inventoryNumber+"\t"+uuidValue;
                System.out.println(retMessage);
            }else{
                retMessage = "商品卖完了,o(╥﹏╥)o";
            }
        }finally {
            // v5.0判断加锁与解锁是不是同一个客户端,同一个才行,自己只能删除自己的锁,不误删他人的
            if(stringRedisTemplate.opsForValue().get(key).equalsIgnoreCase(uuidValue)){
                stringRedisTemplate.delete(key);
            }
        }
        return retMessage+"\t"+"服务端口号:"+port;
    }
}
 

 

Lua保证原子性

最后的判断+delete不是原子操作,需要用Lua脚本进行修改。
Lua脚本浅谈
在这里插入图片描述

Redis调用Lua脚本通过eval命令保证代码执行的原子性,直接用return返回脚执行后的结果值

命令:eval luascript numkeys [key[key…]] [arg[arg…]]
eval “redis.call(‘set’,‘k1’,‘v1’) redis.call(‘expire’,‘k1’,‘30’) return redis.call(‘get’,‘k1’)” 0
eval “return redis.call(‘mset’,KEYS[1],ARGV[1],KEYS[2],ARGV[2])” 2 k1 k2 lua1 lua2

在这里插入图片描述
进阶判断:eval “if redis.call(‘get’,KEYS[1])==ARGV[1] then return redis.call(‘del’,KEYS[1]) else return 0 end” 1 wghRedisLock 11112222
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

package com.atguigu.redislock.service;

import cn.hutool.core.util.IdUtil;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Value;
import org.springframework.data.redis.core.StringRedisTemplate;
import org.springframework.data.redis.core.script.DefaultRedisScript;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.Arrays;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
import java.util.concurrent.locks.Lock;
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;

/**
 * @auther zzyy
 * @create 2022-10-22 15:14
 */
@Service
@Slf4j
public class InventoryService
{
    @Autowired
    private StringRedisTemplate stringRedisTemplate;
    @Value("${server.port}")
    private String port;

    private Lock lock = new ReentrantLock();

    public String sale()
    {
        String retMessage = "";
        String key = "zzyyRedisLock";
        String uuidValue = IdUtil.simpleUUID()+":"+Thread.currentThread().getId();

        while(!stringRedisTemplate.opsForValue().setIfAbsent(key, uuidValue,30L,TimeUnit.SECONDS))
        {
            //暂停毫秒
                     try { TimeUnit.MILLISECONDS.sleep(20); } catch (InterruptedException e) { e.printStackTrace(); }
        }

        try
        {
            //1 查询库存信息
            String result = stringRedisTemplate.opsForValue().get("inventory001");
            //2 判断库存是否足够
            Integer inventoryNumber = result == null ? 0 : Integer.parseInt(result);
            //3 扣减库存
            if(inventoryNumber > 0) {
                stringRedisTemplate.opsForValue().set("inventory001",String.valueOf(--inventoryNumber));
                retMessage = "成功卖出一个商品,库存剩余: "+inventoryNumber+"\t"+uuidValue;
                System.out.println(retMessage);
            }else{
                retMessage = "商品卖完了,o(╥﹏╥)o";
            }
        }finally {
            //V6.0 将判断+删除自己的合并为lua脚本保证原子性
            String luaScript =
                    "if (redis.call('get',KEYS[1]) == ARGV[1]) then " +
                        "return redis.call('del',KEYS[1]) " +
                    "else " +
                        "return 0 " +
                    "end";
            stringRedisTemplate.execute(new DefaultRedisScript<>(luaScript, Boolean.class), Arrays.asList(key), uuidValue);
        }
        return retMessage+"\t"+"服务端口号:"+port;
    }
}

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/898627.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

2023.8-java-基本语法

基本语法 编写 Java 程序时&#xff0c;应注意以下几点&#xff1a; 大小写敏感&#xff1a;Java 是大小写敏感的&#xff0c;这就意味着标识符 Hello 与 hello 是不同的。类名&#xff1a;对于所有的类来说&#xff0c;类名的首字母应该大写。如果类名由若干单词组成&#x…

nginx(七十七)nginx与包体的探究

一 nginx与body体 说明&#xff1a;本文不具有生产意义,只是为了nginx知识的闭环,可以跳过即可 --> "数据脱敏"题外话&#xff1a; 对body的CURD,nginx和openresty处理方式不同强调&#xff1a; 本文是基于http演示的,如果是https加密我们是看不到的 ① core模…

博客系统之功能测试

博客系统共有&#xff1a;用户登录功能、发布博客功能、查看文章详情功能、查看文章列表功能、删除文章功能、退出功能 1.登录功能&#xff1a; 1.1测试对象&#xff1a;用户登录 1.2测试用例 方法&#xff1a;判定表 用例 编号 操作步骤预期结果实际结果截图1 1.用户名正确…

安全学习DAY18_信息打点-APP资产搜集

信息打点-APP资产&静态提取&动态抓包&动态调试 文章目录 信息打点-APP资产&静态提取&动态抓包&动态调试本节知识&思维导图本节使用到的链接&工具 如何获取目标APP从名称中获取APP从URL获取APP APP搜集资产信息APP提取信息分类信息提取方式信息…

常用的电参数

电参数根据电流的特点可以分为直流电参数和交流电参数&#xff0c;在电参数中有些是可以通过电参数表测得&#xff0c;有些参数则为通过测得的参数计算而来。 一、电参数 1.1 直接可测电参数 ——瞬时电压值 ——瞬时电流值 n——采样点数 f——频率 time——时间 其中&…

使用IText导出复杂pdf

1、问题描述 需要将发票导出成pdf&#xff0c;要求每页都必须包含发票信息和表头行。 2、解决方法 使用IText工具实现PDF导出 IText8文档&#xff1a;Examples (itextpdf.com) 3、我的代码 引入Itext依赖&#xff0c;我这里用的是8.0.1版本 <dependency><groupId>…

基于阿里云 Flink+Hologres 搭建实时数仓

摘要&#xff1a;本文作者阿里云 Hologres 高级研发工程师张高迪&阿里云 Flink 技术内容工程师张英男&#xff0c;本篇内容将为您介绍如何通过实时计算 Flink 版和实时数仓 Hologres 搭建实时数仓。 Tips&#xff1a;点击「阅读原文」免费领取 5000CU*小时 Flink 云资源 背…

Linux Debian12命令终端安装pip install rsa报错error: externally-managed-environment

Linux Debian12在命令终端安装pip install rsa出现error: externally-managed-environment错误,如下图&#xff1a; 仔细读了一下报错内容才搞懂&#xff0c;原来是Debian12安装Python包时需要使用apt install python3-包名&#xff0c;例如安装rsa&#xff0c;使用sudo apt …

太阳能的发展与应用

目录 1.太阳能的概念 2.太阳能的原理 3.太阳能的发展过程 4.太阳能的普及对人类的作用 1.太阳能的概念 太阳能是指利用太阳辐射能的能源。太阳能可以分为两种利用方式&#xff1a;热能和光能。 太阳能热能是指将太阳辐射的热能直接转化为热能供人们使用。这种利用方式包括太…

导出Excel一些格式、样式的 代码

1.合并单元格 // 合并单元格&#xff08;开始行, 结束行, 开始列, 结束列&#xff09;CellRangeAddress regionRow0 new CellRangeAddress(0, 0, 0, 10);sheet.addMergedRegion(regionRow0);2.单元格根据汉字自动匹配颜色 HSSFConditionalFormattingRule orange scf.createCo…

SE24维护类、接口interface(如何看懂CO03事务码对应的abap代码)

我想读懂CO03这个事务码的代码。 也不是全都读懂&#xff0c;只要读懂其中一小部分就可以了。如下图&#xff1a; 记入文档的货物移动。 现在已经大概知道了这种SAP系统自带事务码的代码结构&#xff0c;因为我想看懂的部分&#xff0c;毕竟是其中最简单的部分-----ALV&#…

大疆mini 3 Pro 手工拍摄倾斜摄影照片, 利用WebODM 制作老房子的模型

最近比较着迷于无人机&#xff0c; 因此也研究了一些无人机图片的处理技术&#xff0c; 对于航空倾斜摄影的图片处理&#xff0c; 发现WebODM 这个开源软件确实不错&#xff0c; 利用手里的大疆mini 3 pro&#xff0c; 手动拍摄了一些关于家里的老房子的照片&#xff0c; 最后果…

MFC140.dll缺失的修复方法,安装MFC140.dll文件

大家好&#xff0c;今天我要和大家分享的是如何正确安装和使用MFC140.dll。MFC140.dll是一种常见的动态链接库文件&#xff0c;它是Microsoft Foundation Classes(MFC)的一部分&#xff0c;被广泛应用于Windows操作系统中的各种应用程序中。在本文中&#xff0c;我们将详细介绍…

什么是高度塌陷?

目录 高度塌陷 解决高度塌陷的方法 由于前面将高度塌陷和外边距重叠搞混&#xff0c;现在重新写一下高度塌陷 高度塌陷 在文档流中&#xff0c;父元素的高度默认是被子元素撑开的&#xff0c;也就是子元素多高&#xff0c;父元素就多高。但是当为子元素设置浮动以后&#xff…

win10的pycharm开发工具使用Jupyter的各种报错:环境问题

一、问题 在win10系统的pycharm开发工具使用Jupyter的各种报错&#xff0c;却一直解决不了。 我一度使用过购买云服务器、重装系统等等各种办法&#xff0c;都没能解决。 例如&#xff1a;在speech_processing.ipynb文件中 import librosa y, sr librosa.load(C:/Test/000…

基于Forcite模块的分子动力学研究药剂与矿物相互作用实例(一)

关键词&#xff1a;相互作用 MS Forcite 分子动力学 径向分布 笔名&#xff1a;杨过 Forcite模块是分子动力学计算的主要模块&#xff0c;研究范围广&#xff0c;可以对多种周期性体系进行计算分析&#xff0c;在矿物分选领域中主要是计算分析药剂与矿物相互作用&#xff0…

ROS2中的roscd命令

一、问题 最近在学习ROS2&#xff0c;环境搭建好后想查看下某个包的内容&#xff0c;在ROS里面习惯用roscd直接进入&#xff0c;但在ROS2里面没有这个命令 二、解决办法 目前网上的相关资料比较少&#xff0c;博客1中提到ROS2中需要使用colcon_cd来替代roscd&#xff0c;不过…

LeetCode 热题 100(五):54. 螺旋矩阵、234. 回文链表、21. 合并两个有序链表

题目一&#xff1a; 54. 螺旋矩阵https://leetcode.cn/problems/spiral-matrix/ 题目要求&#xff1a; 思路&#xff1a;一定要先找好边界。如下图 &#xff0c;上边界是1234&#xff0c;右边界是8、12&#xff0c;下边界是9、10、11&#xff0c;左边界是5&#xff0c;所以可…

机器人TF坐标系变换与一些可视化工具的应用

TF坐标在ROS中是一个非常重要的概念&#xff0c;因为机器人在做日常操作任务的时候&#xff0c;对于其所在位置和朝向是需要时刻知道的&#xff0c;而机器人是由很多节点组成的协同任务&#xff0c;对于每个部件&#xff0c;我们需要知道它的位姿(位置和朝向)&#xff0c;这使得…

Vue初识别--环境搭建--前置配置过程

问题一&#xff1a; 在浏览器上的扩展程序上添加了vue-devtools后不生效&#xff1a; 解决方式&#xff1a;打开刚加入的扩展工具Vue.js devtools的允许访问文件地址设置 问题二&#xff1a;Vue新建一个项目 创建一个空文件夹hrsone&#xff0c;然后在VSCode中打开这个空文件夹…