Maven-----进阶

news2024/9/28 9:25:12

目录

  • 1 分模块开发
    • 1.1 分模块开发的意义
    • 1.2 分模块开发实现
  • 2 依赖管理
    • 2.1 依赖传递
    • 2.2 依赖传递冲突问题
    • 2.3 可选依赖和排除依赖
  • 3 继承与聚合
    • 3.1 聚合
    • 3.2 继承
    • 3.2 聚合与继承的区别
  • 4 属性
    • 4.1 属性
    • 4.2 资源文件引用属性
    • 4.3 版本管理
  • 5 多环境配置与使用
    • 5.1 多环境开发
    • 5.2 跳过测试(了解)
  • 6 私服
    • 6.1 私服简介与安装
    • 6.2 私服资源操作流程分析
    • 6.3 本地仓库访问私服配置
    • 6.4 私服资源上传与下载

1 分模块开发

1.1 分模块开发的意义

将原始模块按照功能拆分成若干个子模块,方便模块间的相互调用,接口共享
在这里插入图片描述

1.2 分模块开发实现

  1. 拷贝上一节ssm写的项目作为案例
    在这里插入图片描述
  2. 书写模块代码
    我们在这里抽取ssm项目中的domain模块

注意:分模块开发需要先针对模块功能进行设计,再进行编码。不会先将工程开发完毕,然后进行拆分

在这里插入图片描述

  1. 建立依赖关系
    maven_ssm中已经将Book类删除,所以该项目找不到Book类,所以代码报错,要想解决这个问题,我们需要在maven_ssm中添加maven_pojo的依赖
<dependency>
    <groupId>com.zs</groupId>
    <artifactId>maven_pojo</artifactId>
    <version>1.0-SNAPSHOT</version>
</dependency>

此时使用指令compile编译maven_ssm会出现报错
在这里插入图片描述
问题:不能解决maven_02_ssm项目的依赖问题,找不到maven_03_pojo这个jar包。
原因:Maven会从本地仓库找对应的jar包,但是本地仓库又不存在该jar包所以会报错。
解决:在IDEA中是有maven_03_pojo这个项目,所以我们只需要将maven_03_pojo项目安装(install命令)到本地仓库即可

  1. 通过maven指令安装模块(maven_pojo)到本地仓库(install指令)
    在这里插入图片描述

团队内部开发需要发布模块功能到团队内部可共享的仓库中(私服)

2 依赖管理

2.1 依赖传递

  • 依赖具有传递性
    • 直接依赖:在当前项目中通过依赖配置建立的依赖关系
    • 间接依赖: 被资源的资源如果依赖其他资源,当前项目间接依赖其他资源
      在这里插入图片描述

2.2 依赖传递冲突问题

问题:项目依赖的某一个jar包,有多个不同的版本,造成类包版本冲突

特殊优先:当同级配置了相同资源的不同版本,后配置的覆盖先配置的

特殊优先: 当同级配置了相同资源的不同版本,后配置的覆盖先配置的
特殊优先
路径优先: 当依赖中出现相同的资源时,层级越深,优先级越低,层级越浅,优先级越高
在这里插入图片描述
例如:E1配的是Junit4.1,E2配的是Junit4.2,则整个工程的Junit版本是4.1

声明优先: 当资源在相同层级被依赖时,配置顺序靠前的覆盖配置顺序靠后的
D1和D2都是两度,这个时候就不能按照层级来选择,需要按照声明来,谁先声明用谁,也就是说B在C之前声明,这个时候使用的是D1,反之则为D2

通过show Dependencies可以直接查看Maven中各个坐标的依赖关系
在这里插入图片描述

到底是直接依赖还是间接依赖全凭自己写

2.3 可选依赖和排除依赖

  • 可选依赖optional:对外隐藏当前所依赖的依赖——不透明
    在这里插入图片描述

  • 排除依赖exclusions:主动断开依赖的资源,被排除的资源无需指定版本——不需要
    在这里插入图片描述

3 继承与聚合

3.1 聚合

问题:

  1. 分模块开发后,需要将这四个项目都安装到本地仓库,目前我们只能通过项目Maven面板的install来安装,并且需要安装四个,如果我们的项目足够多,那么一个个安装起来还是比较麻烦的
  2. 如果四个项目都已经安装成功,当实体类ssm_pojo发生变化后,我们就得将ssm_pojo重新安装到maven仓库,但是为了确保我们对ssm_pojo的修改不会影响到其他项目模块,我们需要对所有的模块进行重新编译,那又需要将所有的模块再来一遍

解决方案:抽取一个项目,把所有的项目管理起来——聚合工程

在这里插入图片描述

  • 聚合:将多个模块组织成一个整体,同时进行项目构建的过程称为聚合
  • 聚合工程:通常是一个不具有业务功能的"空"工程(有且仅有一个pom文件)
  • 作用:使用聚合工程可以将多个工程编组,通过对聚合工程进行构建,实现对所包含的模块进行同步构建
    • 当工程中某个模块发生更新(变更)时,必须保障工程中与已更新模块关联的模块同步更新,此时可以使用聚合工程来解决批量模块同步构建的问题。

聚合工程开发:

  1. 创建Maven模块,设置打包类型为pom
    在这里插入图片描述

每个maven工程都有对应的打包方式,默认是jar,web工程打包方式是war

  1. 设置当前聚合工程所包含的子模块名称
    也就是在pom.xml添加所要管理的项目(不用管书写顺序)
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"
         xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
         xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd">
    <modelVersion>4.0.0</modelVersion>
 
    <groupId>com.itheima</groupId>
    <artifactId>maven_01_parent</artifactId>
    <version>1.0-RELEASE</version>
    <packaging>pom</packaging>
    
    <!--设置管理的模块名称,module顺序不重要,系统会根据依赖关系自动调整顺序。各模块都在当前pom.xml的父目录一级-->
    <modules>
        <module>../maven_02_ssm</module>
        <module>../maven_03_pojo</module>
        <module>../maven_04_dao</module>
    </modules>
</project>

聚合工程中所包含的模块在进行构建时会根据模块间的依赖关系设置构建顺序,与聚合工程中模块的配置书写位置无关
参与聚合的工程无法向上感知是否参与聚合,只能向下配置哪些模块参与本工程的聚合

  1. compile编译一下
    在这里插入图片描述

3.2 继承

问题:
在这里插入图片描述

  1. spring-webmvc、spring-jdbc在三个项目模块中都有出现,这样就出现了重复的内容
  2. spring-test只在ssm_crm和ssm_goods中出现,而在ssm_order中没有,这里是部分重复的内容
  3. 我们使用的spring版本目前是5.2.10.RELEASE,假如后期要想升级spring版本,所有跟Spring相关jar包都得被修改,涉及到的项目越多,维护成本越高

解决方案:继承

继承:描述的是两个工程间的关系,与java中的继承相似,子工程可以继承父工程中的配置信息,常见于依赖关系的继承。

作用:简化配置;减少版本冲突

实现:

  1. 创建Maven模块,设置打包类型为pom
    在这里插入图片描述
  2. 在父工程的pom文件中配置依赖关系(子工程将沿用父工程中的依赖关系)
<dependencies>

        <dependency>
            <groupId>org.springframework</groupId>
            <artifactId>spring-webmvc</artifactId>
            <version>5.2.10.RELEASE</version>
        </dependency>

        .....
    </dependencies>
  1. 在父工程中配置子工程可以选择的依赖关系
<dependencyManagement>
    <dependencies>
        <dependency>
            <groupId>junit</groupId>
            <artifactId>junit</artifactId>
            <version>4.12</version>
            <scope>test</scope>
        </dependency>
    </dependencies>
    ......
</dependencyManagement>
  1. 在子工程中配置当前工程所继承的父工程
<parent>
    <groupId>com.zs</groupId>
    <artifactId>maven_parent</artifactId>
    <version>1.0-SNAPSHOT</version>
    <!--填写父工程的pom文件-->
    <relativePath>../maven_parent/pom.xml</relativePath>
</parent>
  1. 在子工程中配置使用父工程中可选依赖的坐标
<dependency>
    <groupId>com.alibaba</groupId>
    <artifactId>druid</artifactId>
</dependency>
  • 子工程中使用父工程中的可选依赖时,仅需要提供群组id和项目id,无需提供版本,版本由父工程统一提供, 避免版本冲突
  • 子工程中还可以定义父工程中没有定义的依赖关系

3.2 聚合与继承的区别

  • 作用:
    • 聚合用于快速构建项目,对项目进行管理
    • 继承用于快速配置和管理子项目中所使用jar包的版本
  • 相同点:
    • 聚合与继承的pom.xml文件打包方式均为pom,可以将两种关系制作到同一个pom文件中
    • 聚合与继承均属于设计型模块,并无实际的模块内容
  • 不同点:
    • 聚合是在当前模块中配置关系,聚合可以感知到参与聚合的模块有哪些
    • 继承是在子模块中配置关系,父模块无法感知哪些子模块继承了自己

4 属性

4.1 属性

问题:
前面我们已经在父工程中的dependencyManagement标签中对项目中所使用的jar包版本进行了统一的管理,但是如果在标签中有如下的内容:
在这里插入图片描述
如果我们现在想更新Spring的版本,你会发现我们依然需要更新多个jar包的版本,这样的话还是有可能出现漏改导致程序出问题,而且改起来也是比较麻烦。

思考:参考java基础所学习的变量,声明一个变量,在其他地方使用该变量,当变量的值发生变化后,所有使用变量的地方,就会跟着修改
在这里插入图片描述

解决方案:属性

  1. 定义属性
<properties>
    <spring.version>5.2.10.RELEASE</spring.version>
    <junit.version>4.12</junit.version>
    <mybatis-spring.version>1.3.0</mybatis-spring.version>
</properties>
  1. 引用属性
<dependency>
    <groupId>org.springframework</groupId>
    <artifactId>spring-core</artifactId>
    <version>${spring.version}</version>
</dependency>
<dependency>
    <groupId>org.springframework</groupId>
    <artifactId>spring-webmvc</artifactId>
    <version>${spring.version}</version>
</dependency>
<dependency>
    <groupId>org.springframework</groupId>
    <artifactId>spring-jdbc</artifactId>
    <version>${spring.version}</version>
</dependency>
......

4.2 资源文件引用属性

问题:现在已经能够通过Maven来集中管理Maven中依赖jar包的版本。如果想让Maven对于属性的管理范围能更大些,比如我们之前项目中的jdbc.properties,这个配置文件中的属性,能不能也来让Maven进行管理呢?
实现:

  1. 定义属性
<!--定义自定义属性-->
<properties>
   <jdbc.url>jdbc:mysql://127.1.1.1:3306/ssm_db</jdbc.url>
</properties>
  1. 配置文件中引用属性
jdbc.driver=com.mysql.jdbc.Driver
jdbc.url=${jdbc.url}
jdbc.username=root
jdbc.password=root
  1. 开启资源文件目录加载属性的过滤器
<build>
    <resources>
        <!--设置资源目录-->
        <resource>
            <directory>../maven_ssm/src/main/resources</directory>
            <!--设置能够解析${},默认是false -->
            <filtering>true</filtering>
        </resource>
    </resources>
</build>

directory路径前要添加…/的原因是maven_02_ssm相对于父工程的pom.xml路径是在其上一层的目录中,所以需要添加。

父工程配置文件加载多个项目的属性:
方式一:(项目多的话,不推荐)

<build>
    <resources>
        <!--设置资源目录,并设置能够解析${}-->
        <resource>
            <directory>../maven_02_ssm/src/main/resources</directory>
            <filtering>true</filtering>
        </resource>
        <resource>
            <directory>../maven_03_pojo/src/main/resources</directory>
            <filtering>true</filtering>
        </resource>
        ...
    </resources>
</build>

方式二:(推荐)

<build>
    <resources>
        <!--
			${project.basedir}: 当前项目所在目录,子项目继承了父项目,
			相当于所有的子项目都添加了资源目录的过滤
		-->
        <resource>
            <directory>${project.basedir}/src/main/resources</directory>
            <filtering>true</filtering>
        </resource>
    </resources>
</build>
  1. 配置maven打war包时,忽略web.xml检查
    打包的过程中,出现报错:
    在这里插入图片描述
    原因:Maven发现你的项目为web项目,就会去找web项目的入口web.xml[配置文件配置的方式],发现没有找到,就会报错。

解决方案1:在maven_02_ssm项目的src\main\webapp\WEB-INF\添加一个web.xml文件(文件空的也行),这种方法不规范,但是推荐使用

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<web-app xmlns="http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee"
         xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
         xsi:schemaLocation="http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee http://xmlns.jcp.org/xml/ns/javaee/web-app_3_1.xsd"
         version="3.1">
</web-app>

解决方案2: maven_02_ssm配置maven打包war时,忽略web.xml检查,failOnMissingWebXml:

<build>
    <plugins>
        <plugin>
            <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
            <artifactId>maven-war-plugin</artifactId>
            <version>3.2.3</version>
            <configuration>
                <failOnMissingWebXml>false</failOnMissingWebXml>
            </configuration>
        </plugin>
    </plugins>
</build>

测试,将maven_ssm项目进行打包,然后观察打包结果中最终生成的内容是否为Maven中配置的内容
在这里插入图片描述

上面我们所使用的都是Maven的自定义属性,${project.basedir}属于Maven的内置系统属性

在这里插入图片描述

4.3 版本管理

在这里插入图片描述
问题:SNAPSHOT和RELEASE所代表的含义是什么?

工程版本:

  • SNAPSHOT(快照版本)

    • 项目开发过程中临时输出的版本,称为快照版本
    • 快照版本会随着开发的进展不断更新
  • RELEASE(发布版本)

    • 项目开发到一定阶段里程碑后,向团队外部发布较为稳定的版本,这种版本所对应的构件文件是稳定的
    • 即便进行功能的后续开发,也不会改变当前发布版本内容,这种版本称为发布版本

发布版本:

  • alpha版:内测版,bug多不稳定内部版本不断添加新功能
  • beta版:公测版,不稳定(比alpha稳定些),bug相对较多不断添加新功能
  • 纯数字版

5 多环境配置与使用

5.1 多环境开发

在这里插入图片描述我们平常都是在自己的开发环境进行开发,当开发完成后,需要把开发的功能部署到测试环境供测试人员进行测试使用,等测试人员测试通过后,我们会将项目部署到生成环境上线使用。
问题:不同环境的配置是不相同的,如不可能让三个环境都用一个数据库,所以就会有三个数据库的url配置。
解决方案:maven提供配置多种环境的设定,帮助开发者在使用过程中快速切换环境
实现:

  1. 定义多环境
<profiles>
    <!--开发环境env_dep-->
    <profile>
    	<!--定义环境对应的唯一名称-->
        <id>env_dep</id>
        <!--定义环境中专用的属性值-->
        <properties>
            <jdbc.url>jdbc:mysql://127.1.1.1:3306/ssm_db</jdbc.url>
        </properties>
        <!--设定是否为默认启动环境-->
        <activation>
            <activeByDefault>true</activeByDefault>
        </activation>
    </profile>
    <!--生产环境env_pro-->
    <profile>
        <id>env_pro</id>
        <properties>
            <jdbc.url>jdbc:mysql://127.2.2.2:3306/ssm_db</jdbc.url>
        </properties>
    </profile>
    <!--测试环境env_test-->
    <profile>
        <id>env_test</id>
        <properties>
            <jdbc.url>jdbc:mysql://127.3.3.3:3306/ssm_db</jdbc.url>
        </properties>
    </profile>
</profiles>
  1. 使用多环境(构建过程)
//mvn 指令 -P 环境定义id
mvn install -P pro_env

5.2 跳过测试(了解)

问题:在多环境开发中,执行install安装指令的时候,Maven都会按照顺序从上往下依次执行,每次都会执行测试test

不需要测试的情况:

  • 可以确保每次打包或者安装的时候,程序的正确性,假如测试已经通过在我们没有修改程序的前提下再次执行打包或安装命令,由于顺序执行,测试会被再次执行,就有点耗费时间了。
  • 功能开发过程中有部分模块还没有开发完毕,测试无法通过,但是想要把其中某一部分进行快速打包,此时由于测试环境失败就会导致打包失败。

三种方式跳过测试:

方式一:使用命令跳过测试
mvn 指令 -D skipTests
范例:mvn install -D skipTests

执行的项目构建指令必须包含测试test生命周期,否则无效果。例如执行compile生命周期,不经过test生命周期

方式二:maven禁用test按钮
在这里插入图片描述
方式三:细粒度控制跳过测试

<build>
    <plugins>
        <plugin>
            <!--maven测试插件,因为是内部插件,所以不用提高groupId-->
            <artifactId>maven-surefire-plugin</artifactId>
            <version>2.12.4</version>
            <configuration>
            	<!--设置是否跳过测试-->
                <skipTests>false</skipTests>
                <!--包含指定的测试用例-->
                <includes>
                    <include>**/User*Test.java</include>
                </includes>
                <!--排除掉不参与测试的内容-->
                <excludes>
                    <exclude>**/BookServiceTest.java</exclude>
                </excludes>
            </configuration>
        </plugin>
    </plugins>
</build>
  • skipTests:如果为true,则跳过所有测试,如果为false,则不跳过测试
  • excludes:哪些测试类不参与测试,即排除,针对skipTests为false来设置的
  • includes: 哪些测试类要参与测试,即包含,针对skipTests为true来设置的

6 私服

6.1 私服简介与安装

在这里插入代码片在这里插入图片描述

  • 私服是一台独立的服务器,用于解决团队内部的资源共享与资源同步问题

  • 私服产品Nexus:Sonatype公司的一款maven私服产品
    下载地址:Download

    1. 解压文件后,使用cmd进入到解压目录下的nexus-3.30.1-01\bin,执行如下命令启动nexus服务器:
      nexus.exe /run nexus在这里插入图片描述
      看到如下内容,说明启动成功
      在这里插入图片描述
  1. 浏览器访问私服:http://localhost:8081
    在这里插入图片描述

  2. 登录
    在这里插入图片描述
    修改密码后,选择允许运行匿名访问,然后finish
    在这里插入图片描述

  • 修改基础配置信息
    安装路径下etc目录中nexus-default.properties文件保存有nexus基础配置信息,例如默认访问端口
  • 修改服务器运行配置信息
    安装路径下bin目录中nexus.vmoptions文件保存有nexus服务器启动对应的配置信息,例如默认占用内存空间

6.2 私服资源操作流程分析

在这里插入图片描述

  • 私服仓库分类
    在这里插入图片描述

6.3 本地仓库访问私服配置

在这里插入图片描述

  1. 私服上配置仓库
    创建名为xxx-snapshot和xxx-release宿主仓库hosted
    在这里插入图片描述
    创建成功:
    在这里插入图片描述

  2. 配置本地Maven对私服的访问权限
    在本地Maven的配置文件settings.xml中进行配置

<servers>
    <server>
        <id>zs-snapshot</id>
        <username>admin</username>
        <password>admin</password>
    </server>
    <server>
        <id>zs-release</id>
        <username>admin</username>
        <password>admin</password>
    </server>
</servers>
  1. 配置私服的访问路径
    在这里插入图片描述
<mirrors>
    <mirror>
        <!--配置仓库组的ID-->
        <id>maven-public</id>
        <!--*代表所有内容都从私服获取-->
        <mirrorOf>*</mirrorOf>
        <!--私服仓库组maven-public的访问路径-->
        <url>http://localhost:8081/repository/maven-public/</url>
    </mirror>
</mirrors>

在这里插入图片描述
一定要记得保存

为了避免阿里云Maven私服地址的影响,建议先将之前配置的阿里云Maven私服镜像地址注释掉,等练习完后,再将其恢复

6.4 私服资源上传与下载

工程上传到私服服务器设置:

  • 配置位置(工程pom文件中)
 <!--配置当前工程保存在私服中的具体位置-->
<distributionManagement>
    <repository>
        <!--和maven/settings.xml中server中的id一致,表示使用该id对应的用户名和密码-->
        <id>zs-release</id>
         <!--release版本上传仓库的具体地址-->
        <url>http://localhost:8081/repository/itheima-release/</url>
    </repository>
    <snapshotRepository>
        <!--和maven/settings.xml中server中的id一致,表示使用该id对应的用户名和密码-->
        <id>zs-snapshot</id>
        <!--snapshot版本上传仓库的具体地址-->
        <url>http://localhost:8081/repository/itheima-snapshot/</url>
    </snapshotRepository>
</distributionManagement>
  • 发布命令 mvn deploy

要发布的项目都需要配置分配管理distributionManagement标签,要么在自己的pom.xml中配置,要么在其父项目中配置,然后子项目中继承父项目即可。

  • 发布成功后:
    在这里插入图片描述

私服访问中央服务器设置

  • 配置位置(nexus服务器页面设置)
    在这里插入图片描述

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随手笔记——3D−3D:ICP理论

随手笔记——3D−3D&#xff1a;ICP理论 说明SVD 方法非线性优化方法 说明 ICP 的求解也分为两种方式&#xff1a;利用线性代数的求解&#xff08;主要是 SVD&#xff09;&#xff0c;以及利用非线性优化方式的求解&#xff08;类似于 Bundle Adjustment&#xff09;。 SVD 方…

Android平台GB28181设备接入模块之按需编码和双码流编码

技术背景 我们在做执法记录仪或指挥系统的时候&#xff0c;会遇到这样的情况&#xff0c;大多场景下&#xff0c;我们是不需要把设备端的数据&#xff0c;实时传给国标平台端的&#xff0c;默认只需要本地录像留底&#xff0c;如果指挥中心需要查看前端设备实时数据的时候&…

【LeetCode热题100】打卡第44天:倒数第30~25题

文章目录 【LeetCode热题100】打卡第44天&#xff1a;倒数第30~25题⛅前言 移动零&#x1f512;题目&#x1f511;题解 寻找重复数&#x1f512;题目&#x1f511;题解 二叉树的序列化与反序列化&#x1f512;题目&#x1f511;题解 最长递增子序列&#x1f512;题目&#x1f5…

力扣 763. 划分字母区间

题目来源&#xff1a;https://leetcode.cn/problems/partition-labels/description/ C题解1&#xff1a; 先遍历一遍使用哈希算法找到每个小写字母的最远的索引&#xff0c;再遍历一次&#xff0c;不断更新每个片段的最远距离。 class Solution { public:vector<int> pa…

Qt Core学习日记——第八天QMetaObject(下)

QMetaObject::normalizedType 将名称规范化。 例如&#xff1a; QByteArray normType QMetaObject::normalizedType(" int const *"); // normType is now "const int*" QMetaObject::connect(const QObject *sender, int signal_index, const QObject…

redis(12):springboot使用redis注解做缓存

1 新建springboot项目 2 相关注解 EnableCaching 在启动类上加上注解启动缓存 #作用在你要缓存的数据上 Cacheable(key"#id",cacheNames"com.sxt.service.impl.MenuServiceImpl") Cacheput 解决脏读 CachEvict&#xff08;解决脏读&#xff09; Cach…

01Mybatis报错日志 BindingException

01 Mybatis报错日志 BindingException Type interface com.zhnx.demo1.mapper.UserMapper is not known to the MapperRegistry. org.apache.ibatis.binding.BindingException: Type interface com.zhnx.demo1.mapper.UserMapper is not known to the MapperRegistry.at org…

腾讯云服务器公共镜像大全_Linux和Windows操作系统

腾讯云CVM服务器的公共镜像是由腾讯云官方提供的镜像&#xff0c;公共镜像包含基础操作系统和腾讯云提供的初始化组件&#xff0c;公共镜像分为Windows和Linux两大类操作系统&#xff0c;如TencentOS Server、Windows Server、OpenCloudOS、CentOS Stream、CentOS、Ubuntu、Deb…

LeetCode116. 填充每个节点的下一个右侧节点指针

116. 填充每个节点的下一个右侧节点指针 文章目录 [116. 填充每个节点的下一个右侧节点指针](https://leetcode.cn/problems/populating-next-right-pointers-in-each-node/)一、题目二、题解方法一&#xff1a;迭代方法二&#xff1a;递归 一、题目 给定一个 完美二叉树 &…

redis的并发安全问题:redis的事务VSLua脚本

redis为什么会发生并发安全问题&#xff1f; 在redis中&#xff0c;处理的数据都在内存中&#xff0c;数据操作效率极高&#xff0c;单线程的情况下&#xff0c;qps轻松破10w。反而在使用多线程时&#xff0c;为了保证线程安全&#xff0c;采用了一些同步机制&#xff0c;以及多…

grid map学习笔记1之Ubuntu18.04+ROS-melodic编译安装grid_map栅格地图及示例运行

文章目录 0 引言1 安装依赖和编译1.1 安装依赖1.2 下载编译 2 运行示例2.1 simple_demo2.2 tutorial_demo2.3 iterators_demo2.4 image_to_gridmap_demo2.5 grid_map_to_image_demo2.6 opencv_demo2.7 resolution_change_demo2.8 filters_demo2.9 interpolation_demo 0 引言 苏…

java项目之个人交友网站(ssm+mysql+jsp)

风定落花生&#xff0c;歌声逐流水&#xff0c;大家好我是风歌&#xff0c;混迹在java圈的辛苦码农。今天要和大家聊的是一款基于ssm的个人交友网站。技术交流和部署相关看文章末尾&#xff01; 开发环境&#xff1a; 后端&#xff1a; 开发语言&#xff1a;Java 框架&…

计算机启动过程uefi+gpt方式

启动过程&#xff1a; 一、通电 按下开关&#xff0c;不用多说 二、uefi阶段 通电后&#xff0c;cpu第一条指令是执行uefi固件代码。 uefi固件代码固化在主板上的rom中。 &#xff08;一&#xff09;uefi介绍 UEFI&#xff0c;全称Unified Extensible Firmware Interface&am…

基于C#的无边框窗体动画效果的完美解决方案 - 开源研究系列文章

最近在整理和编写基于C#的WinForm应用程序&#xff0c;然后碰到一个其他读者也可能碰到的问题&#xff0c;就是C#的Borderless无边框窗体的动画效果问题。 在Visual Studio 2022里&#xff0c;C#的WinForm程序提供了Borderless无边框窗体的样式效果&#xff0c;但是它没提供在无…