单摆模型的详细推导公式可以参看下面文章链接，这篇博客主要给出在博途PLC里如何完成单摆模型的建模，
倒立摆的PLC控制(模型分析+ SCL源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客首先简单介绍下倒立摆模型，下面这幅图是MATLAB网站上的倒立摆模型，下面我们利用牛顿第二运动定律建立摆杆的运动方程。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/129227120先简单的看下SIMULINK里单摆模型的搭建过程，
1、Simulink单摆模型
上图是MATLAB官网的一个单摆模型仿真案例，大家可以自行在MATLBA官网搜索。这里不再详细介绍。
