一、配置的环境

• 相机型号：TM460-E2（网络相机，不是USB相机）
• 系统：Ubuntu 18.04
• ROS：melodic
• 语言：C++

二、下载内容及链接

1. ros-melodic的安装包，csdn下载
2. 图漾官方的安装过程在线文档

三、ubuntu环境配置

下载 Camport3 SDK

选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

• 使用浏览器访问 http://github.com/percipioxyz/ 并下载 Camport3 SDK。
  下载后的文件目录结构如下:
  
  sample 目录存放了可供用户编程参考的示例程序。关于示例程序，详情请参见 示例程序说明。

安装依赖

1. cmake
   sudo apt-get install cmake
2. opencv
   sudo apt-get install libopencv-dev
   如果是USB相机，还需要安装usb依赖、设置usb的root权限。详细教程官方文档有介绍。

编译

1. 进入 camport3 目录，执行以下命令编译示例代码。
   sudo cp lib/linux/lib_x64/libtycam.so* /usr/lib/
cd sample
mkdir build
cd build
cmake ..
make
2. 在 camport3/sample/build/bin 目录下生成若干编译生成的可执行文件。

运行

深度相机连接电脑后开始系统初始化，直到相机背面 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。相机初始化后，以 root 权限运行以下命令，即可接收并显示深度图像。
sudo ./SimpleView_FetchFrame

四、安装OpenNI2套件

OpenNI2 SDK 基于 Linux SDK 开发，提供相应平台的库文件。

OpenNI（开放自然交互）是一个多语言，跨平台的框架，它定义了编写应用程序，并利用其自然交互的 API。OpenNI 的主要目的是要形成一个标准的 API，来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁。

下载 Camport3 OpenNI2 SDK

1. 选择以下方式，下载 Camport3 OpenNI2 SDK：

• git clone https://github.com/percipioxyz/camport3_openni2.git

  Camport3 OpenNI2 SDK 的目录图所示：
  ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b9cd3df5a7234476ba7feddcad056e20.png

2. 该开发包根目录下的 Percipio.ini 复制到 /etc/openni2 目录.
   Camport3 OpenNI2 SDK 通过读取该文件的配置来设置 Percipio 深度相机输出的深度和彩色图像数据分辨率，相机默认输出的深度和彩色图像数据分辨率是 640x480。

安装 Camport3 OpenNI2 SDK

sudo dpkg -i libopenni2-0_2.2.0.33+dfsg-4_i386.deb
sudo dpkg -i libopenni2-dev_2.2.0.33+dfsg-4_i386.deb
安装好后，运行SImpleRead_x64，可以看到有数据传输。

五、ROS平台安装

下载 Camport3 ROS SDK

选择以下方式，下载 Camport3 OpenNI2 SDK：

• git clone https://github.com/percipioxyz/camport_ros.git

  Camport3 OpenNI2 SDK 的目录图所示：
  

  • openni2_camera：ROS 调用 OpenNI2 的封装层。

  • openni2_launch：打开 OpenNI2 设备并获取深度和颜色数据应用。

  • depthimage_to_laserscan：打开 OpenNI2 设备并获取线性深度数据应用。

编译

在开发包根目录下执行以下命令：
sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch
catkin_make

配置环境变量

echo "source ~/camport_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行

1. 在多个窗口中，执行以下命令，在 RVIZ 中查看 Depth Camera：
   roscore
roslaunch openni2_launch openni2.launch
rosrun rviz rviz
   在 RVIZ 的 /camera/image/depth 目录下添加深度图像视图，可查看三维空间视图。

2. 执行如下命令，在 RVIZ 中查看从深度图中仿真出的 Laser Scan 图：
   roscore
roslaunch depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan.launch
rosrun rviz rviz
   在 RVIZ 的 /scan/LaserScan 目录下添加激光扫描视图，可查看模拟线激光视图。

可通过下拉箭头选择不同模式下的image