51智能小车-串口控制、循迹、避障

news2024/11/24 13:52:38

目录

1.串口控制小车

2.循迹小车

3.避障小车

1.串口控制小车

L9110s概述
接通VCC，GND 模块电源指示灯亮， 以下资料来源官方，但是不对，根据下节课实际调试
IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；
IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；
IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；
IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转；

 

共6个文件

main.c

#include "reg52.h"	
#include "intrins.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "uart.h"
#include "Vehicle_steering.h"

extern char v_left;   //设置左轮的速度，最小10最大40
extern char v_right;  //设置右轮的速度，最小10最大40

void main(void)
{
	Timer0_Init();     //不能重复初始化定时器，定时器的中断又先后会错误
	Timer1_Init();
	init_usb();        //串口初始化
	
	while(1){
		stop();

	}
}

motor.c

#include "reg52.h"	

sbit rightcon1A=P3^2;
sbit rightcon1B=P3^3;
sbit leftcon1A=P3^5;
sbit leftcon1B=P3^4;

void leftmotor_forward()
{
	leftcon1A=0;
	leftcon1B=1;
}

void leftmotor_backward()
{
	leftcon1A=1;
	leftcon1B=0;
}

void leftmotor_stop()
{
	leftcon1A=1;
	leftcon1B=1;
}
// 右轮的
void rightmotor_forward()
{
	rightcon1A=0;
	rightcon1B=1; 
}
void rightmotor_backward()
{
	rightcon1A=1;
	rightcon1B=0; 
}

void rightmotor_stop()
{
	rightcon1A=0;
	rightcon1B=0; 
}

delay.c

#include "intrins.h"

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 4;
	j = 129;
	k = 119;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

timer.c

#include "reg52.h"
#include "motor.h"

char left_num=0;   //计次
char v_left;

char right_num=0;   //计次
char v_right;

void Timer0_Init(void)		//500微秒@11.0592MHz  的定时器0
{
	TMOD &= 0xF0;			//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;			//设置定时器模式   16位计数
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;				//设置定时初始值
	TF0 = 0;				//清除TF0标志
	TR0 = 1;				//定时器0开始计时
	
	EA=1;  //打开总中断
	ET0=1;  //打开定时器0的中断
	
}

void Timer0_rountinr(void) interrupt 1	  //每0.5ms进入一次中断1   
{
	left_num++;
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;				//设置定时初始值
	if(left_num<=v_left){		// 
		leftmotor_forward();
	}else{				   //
		leftmotor_stop();
	}
	if(left_num==40){	 //满
		left_num=0;
	}
}

void Timer1_Init(void)		//500微秒@11.0592MHz  的定时器1
{
	TMOD &= 0x0F;			//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;			//设置定时器模式  16位计数
	TL1 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH1 = 0xFE;				//设置定时初始值
	TF1 = 0;				//清除TF1标志
	TR1 = 1;				//定时器1开始计时
	
	EA=1;  //打开总中断
	ET1=1;  //打开定时器1的中断
	
}

void Timer1_rountinr(void) interrupt 3	  //每0.5ms进入一次中断1   
{
	right_num++;
	TL1 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH1 = 0xFE;				//设置定时初始值
	if(right_num<=v_right){		// 小于脉冲宽度时设置为高电平
		rightmotor_forward();
	}else{				   //大于脉冲宽度时设置为低电平
		rightmotor_stop();
	}
	if(right_num==40){	 //满足一个总脉冲宽度重置
		right_num=0;
	}
}

uart.c

#include "reg52.h"	//超声波控制LED
#include "string.h"
#include "Vehicle_steering.h"
#include "delay.h"

sfr AUXR=0x8e;
sbit led1=P3^6;
sbit led2=P3^7;   //蓝色

char cmd[7];


void UART_Rountine(void) interrupt 4
{
	static int i=0;
	
	char tmp;
 
	/*if(TI){  //发送了数据
	}*/
 
	if(RI){				   //接受外部数据后产生中断	 进入interrupt 4
		
		RI=0;
		tmp=SBUF;

		if(tmp=='M'){		 //M始终放置在第0位
			i=0;	
		}
		
		cmd[i++]=tmp;
		
		if(cmd[0]=='M' && cmd[1]=='1'){  
			led2=~led2;   //蓝色的灯
			goforward();
			Delay500ms();
			//memset(cmd,'\0',7);
		}
		if(cmd[0]=='M' && cmd[1]=='2'){   
			backward();
			Delay500ms();
			//memset(cmd,'\0',7);
		}		
		if(cmd[0]=='M' && cmd[1]=='3'){   
			turnleft();
			Delay500ms();
			//memset(cmd,'\0',7);
		}	
		if(cmd[0]=='M' && cmd[1]=='4'){   
			turnright();
			Delay500ms();
			//memset(cmd,'\0',7);
		}	
		if(cmd[0]=='M' && cmd[1]=='5'){   
			stop();
			Delay500ms();
			//memset(cmd,'\0',7);
		}	
		
		if(i==7){
			i=0;
			led1=~led1;      //黄色的灯   按7下倒是进入了这里
		}
	}
}
 
void init_usb(void)
{
	SCON=0x50;//采用工作方式1进行通讯                             不用改
	//PCON &= 0x7F;  //要清0就 &上0                               不用改
	ET2=0;//串口用的定时器2，关闭中断。配置相同的波特率         已改
	//TCON 定时器控制寄存器      T2con=0x34
	//TR2=1;  //打开定时器2                                      已改
	T2CON=0x34;   //设置了定时器2作为串行口波特率配置器
	//TMOD? 定时器0和1模式寄存器  要多少位的定时器
	//TMOD &=0x0F; //&0就清0
	//TMOD |=0x20; // |1就变1
	TL2=RCAP2L=0xFFDC; //高位? ? ? 自动重装时TH2将自动装入TL2           已改
	TH2=RCAP2H=0xFFDC>>8; //低位                                            已改
	//TI 中断请求标志位   RI中断请求标志位
	EA=1;ES=1;   //总中断允许位  串口中断允许位 
}

Vehicle_steering.c

#include "motor.h"

extern char v_left;   //设置左轮的速度，最小10最大40
extern char v_right;  //设置右轮的速度，最小10最大40

void goforward(void)
{
	v_left=30;
	v_right=30;
}

void turnleft(void)
{
	v_left=20;
	v_right=40;
}
void turnright(void)
{
	v_left=40;
	v_right=20;
}

void backward(void)
{
	leftmotor_backward();
	rightmotor_backward();
}

void stop(void)
{
	v_left=0;
	v_right=0;
}

2.循迹小车

循迹模块使用
TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线
当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，
红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态
被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，
此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮

总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯

 接线方式
VCC:接电源正极（3-5V）
GND:接电源负极
DO:TTL开关信号输出0、1
AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

 

只用更改main.c的代码

main.c

#include "reg52.h"	
#include "intrins.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "timer.h"
#include "uart.h"
#include "Vehicle_steering.h"

sbit left_infrared_ray=P2^6;
sbit right_infrared_ray=P2^7;

extern char v_left;   //设置左轮的速度，最小10最大40
extern char v_right;  //设置右轮的速度，最小10最大40


void main(void)
{
	Timer0_Init();     //不能重复初始化定时器，定时器的中断又先后会错误
	Timer1_Init();
	init_usb();        //串口初始化
	
	while(1){
		if(left_infrared_ray==0 && right_infrared_ray==0){
			//红外能返回，IO口输出低电平，灯亮，直走
			goforward();
		}
		if(left_infrared_ray==1 && right_infrared_ray==0){
			turnright();
		}
		if(left_infrared_ray==0 && right_infrared_ray==1){
			turnleft();
		}
		if(left_infrared_ray==1 && right_infrared_ray==1){
			stop();
		}				
	}
}

3.避障小车

前方距离很小时，舵机上的测距模块测量左、右的距离，判断那边距离大，则左转或者右转。

main.c

#include "reg52.h"	//超声波控制LED
#include "vehicle_steering.h"
#include "intrins.h"

#define left_sg   4
#define middle_sg 3
#define right_sg  2


sbit trig=P1^5;		  //超声波控制信号
sbit eoch=P1^6;
sbit sim_pmw=P1^1;  //舵机PWM  黄色PWM信号  红色VCC  灰色GND
sbit led1=P3^6;
sbit led2=P3^7;

double time,distance,left_distance,right_distance;
//int num;  //计数
int plus_width;
int num=0;
 

void Delay10us();  //延时10us
void Delay500ms();  //延时500ms
void Delay150ms();  //延时150ms
void Delay2000ms();  //延时2s
void Timer1_Init(void);		//给一个定时器1@11.0592MHz 
void Timer0_Init(void);
double distance_measure(void);	 //用超声波检测是否开盖


void main()
{
   //1，给trig一个触发信号
   //2.当eoch变为1的时候开始计时
   //3，当eoch变为0的时候结束计时
   //4.	计算距离=时间X速度
	
   Timer1_Init();  //配置定时器1       //计算距离
   Timer0_Init();	//配置定时器0        //模拟PWM


	while(1){
		
		plus_width=middle_sg;   //舵机保持在中间位置
		
		distance=distance_measure();		 //用超声波检测是否到达某个距离 distance <10

		if(distance>35 ){	  //距离大于35cm  
			goforward();
		}else if(distance<10){  //距离小于10cm
			backward();
		}else{				   //中等距离  测距转向
			stop();
			
			plus_width=left_sg;  //舵机左转
			Delay500ms();
			left_distance=distance_measure();
			
			plus_width=right_sg;  //舵机右转
			Delay500ms();
			right_distance=distance_measure();	

			if(left_distance<=right_distance){
				turnright();
				Delay150ms();
				stop();
			}
			if(left_distance>right_distance){
				turnleft();
				Delay150ms();
				stop();
			}
			
	
		}  
   }
}


double distance_measure(void)
{
	trig=0;			//1，给trig一个触发信号
	trig=1;
	Delay10us();
	trig=0;	

	while(eoch==0);  //2.当eoch变为1的时候开始计时
	TR1=1;

	while(eoch==1);  //3，当eoch变为0的时候结束计时
	TR1=0;
	TF1 =0;				//清除TF0标志

	time=(TH1*256+TL1)*1.085;	  //单位是s
	distance=time*0.017;	 //单位是cm
	
	TL1 = 0;				//设置定时初始值
	TH1 = 0;				//设置定时初始值
	return distance;
}

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 4;
	j = 129;
	k = 119;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay150ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 2;
	j = 13;
	k = 237;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Timer1_Init(void)		//@11.0592MHz	  计算距离
{
	TMOD &= 0x0F;			//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;			//设置定时器模式
	TL1 = 0;				//设置定时初始值
	TH1 = 0;				//设置定时初始值
	//TF1 = 0;				//清除TF0标志

}

void Timer0_Init(void)		//0.5ms@11.0592MHz    //模拟PWM
{
				//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;			//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;			//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;				//设置定时初始值
	TF0 = 0;				//清除TF0标志
	TR0 = 1;				//定时器0开始计时
	
	 EA=1;	   //打开总中断
   ET0=1;	   //定时器0中断
}

void Timer0_rountinr(void) interrupt 1	  //每0.5ms进入一次定时器0的中断   
{
	
	num++;
	TL0 = 0x33;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xFE;				//设置定时初始值
	if(num<=plus_width){		// 小于脉冲宽度时设置为高电平   
		//plus_width就是角度1是0度，2是45度 3是90度 4是135度 5是180°
		sim_pmw=1;
	}else{				   //大于脉冲宽度时设置为低电平
		sim_pmw=0;
	}
	if(num==40){	 //满足一个总脉冲宽度重置
		num=0;	
	}
}

motor.c

#include "reg52.h"	
 
sbit rightcon1A=P3^2;
sbit rightcon1B=P3^3;
sbit leftcon1A=P3^5;
sbit leftcon1B=P3^4;
 
void leftmotor_forward()
{
	leftcon1A=0;
	leftcon1B=1;
}
 
void leftmotor_backward()
{
	leftcon1A=1;
	leftcon1B=0;
}
 
void leftmotor_stop()
{
	leftcon1A=1;
	leftcon1B=1;
}
// 右轮的
void rightmotor_forward()
{
	rightcon1A=0;
	rightcon1B=1; 
}
void rightmotor_backward()
{
	rightcon1A=1;
	rightcon1B=0; 
}
 
void rightmotor_stop()
{
	rightcon1A=0;
	rightcon1B=0; 
}

vehicle_steering.c

#include "motor.h"
 
 
void goforward(void)
{
	leftmotor_forward();
	rightmotor_forward();
}
 
void turnleft(void)
{
	leftmotor_stop();
	rightmotor_forward();
}
void turnright(void)
{
	leftmotor_forward();
	rightmotor_stop();
}
 
void backward(void)
{
	leftmotor_backward();
	rightmotor_backward();
}
 
void stop(void)
{
	leftmotor_stop();
	rightmotor_stop();
}

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docker创建ubuntu 22.04

docker创建ubuntu 22.04

1、拉取镜像 sudo docker pull ubuntu:22.04 2、启动ubuntu22.04&#xff0c;这里映射物理机23端口对应docker22端口用于远程连接 sudo docker run -it -p 23:22 1f6ddc1b2547 /bin/bash 3、进入容器后配置远程&#xff1a; apt update apt upgrade apt install vim ap…
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springboot+vue+java在线教育课程教学辅助系统

springboot+vue+java在线教育课程教学辅助系统

本文介绍了在线教育系统的开发全过程。通过分析在线教育系统管理的不足&#xff0c;创建了一个计算机管理在线教育系统的方案。文章介绍了在线教育系统的系统分析部分&#xff0c;包括可行性分析等&#xff0c;系统设计部分主要介绍了系统功能设计和数据库设计。课程辅助教学&a…
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智慧PG集成开发平台pgting-cli发布了

智慧PG集成开发平台pgting-cli发布了

介绍 两周前我们发布了智能页面搭建平台 —— 智慧PG(pgting)&#xff0c;深受用户青睐&#xff0c;很多用户尝试了在线开发组件。为了方便用户定制开发组件和组件共享&#xff0c;智慧PG设计之初就考虑了组件定制开发问题&#xff0c;为此&#xff0c;我们设计和研发了智慧PG…
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Spring Catch

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一、Spring Cache整合服务 1.pom.xml <!--spring catch--><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-cache</artifactId></dependency>2.application.properties #开启缓存空值&am…
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canvas图片旋转，图片base64编码，保存图片

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在一些业务场景中&#xff0c;常常需要前端对图片进行操作&#xff0c;这样可以将部分的性能压力转移到前端设备&#xff0c;有利于减小服务器压力&#xff0c;下面讲解前端怎么操作图片。 首先&#xff0c;对图片的操作都是依赖于canvas画布&#xff0c;这里对canvas标签不再赘…
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