一、话题模型

图中，我们使用ROS Master管理节点。
有两个主要节点：
Publisher，名为Turtle Velocity（即海龟的速度）
Subscriber，即海龟仿真器节点 /turtlesim
Publisher(Turtle Velocity)，发布Message（即海龟的速度信息，以geometry_msgs::Twist的数据结构，包括线速度和角速度），通过Topic（/turtle1/cmd_vel）总线管道，将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的速度信息，来控制海龟发生运动。

“/turtle1/cmd_vel”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic，可直接拿来用。

二、创建功能包

我们之前已经创建了工作空间了，这次我们在src文件夹创建一个新的功能包learning topic

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

三、创建Publisher代码

步骤：
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
创建消息数据
按照一定的频率循环发布消息

先以C++为例，我们需要在src里创建C++的代码文件以输入代码，文件名称为：velocity_publisher.cpp

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

四、编译代码

首先需要配置CMakeLists.txt中的编译规则：
设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

放在如下位置

回到工作空间目录，执行编译.

cd ~/catkin_ws
catkin_make

我们之后每次运行这个程序都需要source一下devel/setup.bash，我们不妨将
source devel/setup.bash放入环境变量.bashrc中。

五、运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_topic velocity_publisher

海龟就按照我们之前代码中设定的线速度和角速度画圆啦！

参考视屏：古月居ROS入门21讲