一、话题模型

图中，我们使用ROS Master管理节点。
有两个主要节点：
Publisher，名为Turtle Velocity（即海龟的速度）
Subscriber，即海龟仿真器节点 /turtlesim
Publisher(Turtle Velocity)，发布Message（即海龟的速度信息，以geometry_msgs::Twist的数据结构，包括线速度和角速度），通过Topic（/turtle1/cmd_vel）总线管道，将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的速度信息，来控制海龟发生运动。

“/turtle1/cmd_vel”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic，可直接拿来用。

二、创建功能包

在ROS：发布者Publisher的编程实现（C++）中已经创建功能包

三、创建Subscriber代码

步骤：
初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

我们需要在src里创建C++的代码文件以输入代码，文件名称为：pose_subscriber.cpp

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

四、编译代码

配置CMakeLists.txt中的编译规则：

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库

将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

回到工作空间目录，执行编译.

cd ~/catkin_ws
catkin_make

五、运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_topic pose_subscriber

这时海龟的位置就会一直被pose_subscriber监听，现在因为海龟没动，所以x、y的坐标值是不会变的。
我们让海龟动起来，再建立一个之前用过的键盘控制节点：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

控制它移动，坐标就发生实时变化啦

参考视屏：古月居ROS入门21讲