前言

Install

原文章github链接

下载代码

git clone https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM.git --recurse-submodules
git submodule update --init --recursive

因为有相关依赖，所以尽量使用命令下载代码。
在这里插入图片描述
2. 新建nerf-slam环境，github上也没提到python是哪个版本，这里就随便选了一个（这个github真的好简陋），下面这几行都是按照mip-nerf-pytorch的代码安装的

conda create --name nerf-slam python=3.9.12
source activate nerf-slam
conda install pip; pip install --upgrade pip

3.安装torch

conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch
# 切换到NeRF-SLAM文件夹下，安装requirements.txt
pip install -r requirements.txt
pip install -r ./thirdparty/gtsam/python/requirements.txt

4.安装cmake
在这里插入图片描述
到这一步就彻底卡住了

#查看当前cmake版本是不是>3.22
cmake --version # 若不是升级cmake
# 下载cmake
wget https://cmake.org/files/v3.22/cmake-3.22.1.tar.gz
# 解压
tar xzf cmake-3.22.1.tar.gz
cd cmake-3.22.1
./configure
make
# 安装cmake
sudo make install
cmake --version

5.编译，在执行cmake ./thirdparty/instant-ngp -B build_ngp，（以下顺序不太记得了）会出现无数个错误

出现 No CMAKE_CUDA_COMPILER could be found. ，终端输入：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH

接着出现CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!，终端输入：

hash -r

然后出现CMake Error at dependencies/glfw/CMakeLists.txt:163 (message): RandR headers not found; install libxrandr development package，需要进行一系列的安装

# 缺哪个安装哪个
sudo apt-get install libxrandr-dev
sudo apt-get install libxinerama-dev
sudo apt-get install libxcursor-dev 
sudo apt-get install libxi-dev
sudo apt install doxygen

接着出现Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIRS GLEW_LIBRARIES)

sudo apt install libglew-dev

以上全都安装完成后，执行以下命令，应该需要几分钟时间吧

cmake ./thirdparty/instant-ngp -B build_ngp
cmake --build build_ngp --config RelWithDebInfo -j

6. 编译gtsam
这个步骤遇到过很多奇奇怪怪的错误，以下逐一列出

cmake ./thirdparty/gtsam -DGTSAM_BUILD_PYTHON=1 -B build_gtsam 
# 运行至这里会报错
cmake --build build_gtsam --config RelWithDebInfo -j
cd build_gtsam
make python-install

1.遇到报错“No module named 'pyparsing”时，命令conda install matplotlib （参考链接）
2.运行上述命令后仍然报这个错误，这是可能是因为找不到parsing的包，在找不到包的那个文件中添加以下命令，其中("this\is\the\path")指向你的pypparsing安装路径（参考链接）。

import sys
sys.path.append("this\is\the\path")
import pyparsing

3.ln: failed to create symbolic link ‘XXXXXX’: Operation not supported参考链接，这是因为我使用的是文件夹挂载，最简单的办法就是转到本地再进行编译。
4. CMakeFiles/check.dir/build.make:70: recipe for target 'CMakeFiles/check' fai，make check运行后已经几乎100%，但是还是报了错参考链接。
这里按照他的方法使用make代替make check。
在这里插入图片描述
5. 零零碎碎记录一些有点没的：关于解压一定要使用命令解压，nerf-slam提供的gtsam链接不好用要用其他链接gtsam-1，和另一个版本的链接。

总体的命令是

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam/
mkdir build &&cd build
cmake ..
make check # 报错
make
sudo make install

7. 结尾命令
把目录调回主文件下，环境换成nerf-slam环境，运行以下命令

python setup.py install

以上就完成了，接下来下载运行命令。

运行demo

# 下载数据集
./scripts/download_replica_sample.bash  # 这行命令显示权限不够 无法运行
# 打开bash文件可以看到他新建了一个目录，所以我也按照他的命令新建目录Datasets
# 运行
python ./examples/slam_demo.py --dataset_dir=./datasets/Replica/office0 --dataset_name=nerf --buffer=100 --slam --parallel_run --img_stride=2 --fusion='nerf' --multi_gpu --gui