电机控制另一个关键的模块就是ADC采样，这个模块配置的好坏决定了采样电流和电压的精准度，因此有必要对其进行深入学习。
简介：
STM32 在片上集成的ADC 外设非常强大。STM32F103xC、STM32F103xD 和STM32F103xE增强型产品内嵌3个12位的ADC，每个ADC 共用多达 21 个外部通道，可以实现单次或多次扫描转换。如 STM32F103VET6，属于增强型的CPU，它有18个通道可测量 16 个外部和2个内部信号源。各通道的 A/D 转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行ADC 的结果可以左对齐或右对齐方式存储在 16 位数据存器中，模拟看门狗特性允许应用程序检测输入电压是否超出用户定义的高/低闹值。
STM32的ADC模块的几个特点：
- 12位分辨率，指AD转换器对输入信号最小变化的灵敏度，表示数字输出最低位对应的模拟信号。计算公式：信号量程/（（2^n）-1）。STM32微控制器为12位分辨率。
- 转换时间可编程。采样一次至少要用 14 个ADC 时钟周期，而ADC 的时钟频率最高为14 MHz，它的采样时间最短为 1us。
- 输入电压范围为 0~VREF+，其中VREF+一般为3.3V
- 收到触发信号才开始转换。
- 读取可通过两种方式：CPU和DMA读取。将其读到内存中存储。
- 数据格式分为左对齐和右对齐。STM32的ADC为12位ADC，转换后的结果为12位的数据，而数据寄存器为16位，所以转换后的数据在数据寄存器中右两种对其方式，左对齐和右对齐，进行数据转换的时候需要注意。
在了解了一些基础的STM32的ADC知识后，熟悉一下CubeMx中ADC的配置界面，如下图所示，第一步：选择通道。选择PC1作为采样接口，选择ADC采样模块1，并且选择通道11。
第二步：配置ADC参数，时钟分频、工作模式、数据对齐方式、触发源、输出模式等
如下链接时ADC参数的中文注释：中文注解：STM32CubeMX ADC参数配置页-物联沃-IOTWORD物联网
（1）选择工作模式，由于本实验是同一个引脚是只有一个ADC在采样信号，因此选择独立模式，当一个引脚有多个ADC采样信号的时候，再配置其他模式。
（2）选择时钟分频，选择时钟分频为PCLK2的2分频，这里可以选择他的4/8分频。
（3）数据对齐方式为右对齐。
（4）扫描转换模式，就一个通道不需要打开，当有多个通道需要采集信号时必须开启扫描模式，此时ADC将会按设定的顺序轮流采集各通道信号
（5）连续转换模式，转换完一次之后等待下一次触发之后再次开始转换，因此不使能。
（6）选择通道数目，此时选择为1。
（7）选择触发源，配置为定时器TIM3的比较事件。
