双目立体视觉标定的目的是标定左、右两个摄像机之间的坐标转换关系。
双目立体视觉的标定过程:采用MATLAB图像处理和计算机视觉库中的 Stereo Camera Calibrator(SCC)来标定双目立体视觉系统中左、右摄像机并获得左右摄像机的内参矩阵 M 1 M_1 M1、 M 2 M_2 M2,外参矩阵 ( R 1 , T 1 ) (R_1,T_1) (R1,T1)、 ( R 2 , T 2 ) (R_2,T_2) (R2,T2)。空间一点 P P P在世界坐标系和左右摄像机坐标系下的坐标为 x w , x C 1 , x C 2 \boldsymbol{x_{w}},\boldsymbol{x_{C_{1}}},\boldsymbol{x_{C_{2}}} xw,xC1,xC2,它们各自对应的关系如下: x C 1 = R 1 x w + T 1 x C 2 = R 2 x w + T 2 \begin{gathered} \boldsymbol{x_{C_1}}=R_1\boldsymbol{x_w}+T_1 \\ \boldsymbol{x_{C_2}}=R_{2}\boldsymbol{x_{w}}+T_2 \end{gathered} xC1=R1xw+T1xC2=R2xw+T2消去共有的 x w \boldsymbol{x_w} xw得到: x C 1 = R 1 R 2 − 1 x C 2 + T 1 − R 2 − 1 T 2 \boldsymbol{x_{_{C_1}}}=R_1R_2^{-1}\boldsymbol{x_{_{C_2}}}+T_1-R_2^{-1}T_2 xC1=R1R2−1xC2+T1−R2−1T2从而左右两摄像机坐标系之间的转换关系为: R = R 1 R 2 − 1 T = T 1 − R 2 − 1 T 2 \begin{aligned} &R={R_1}{R_2}^{-1} \\ &T=T_1-R_2^{-1}T_2 \end{aligned} R=R1R2−1T=T1−R2−1T2其中 ( R 1 , T 1 ) (R_1,T_1) (R1,T1)、 ( R 2 , T 2 ) (R_2,T_2) (R2,T2)我们在单目相机标定中都已经获得了。