通常采样率（执行频率）1/Ts的典型取值为闭环带宽的5~10倍。实际上大部分工程采样率范围会使我们所期望的闭环性能下降，要忽略采样造成的影响，采样率至少是典型值的10倍。原则上，采样率1/Ts在允许的计算能力范围内越大越好。当采样率较低时，提高PID控制器离散化精度的一种方法是对偏差信号的微分采用高阶离散化方案。

有关采样周期和执行周期的详细介绍可以参看下面的博客：

闭环控制里的采样周期和执行周期_RXXW_Dor的博客-CSDN博客大部分运动控制，对系统的实时性要求都非常高，所有大家可以看到运动控制总线的刷新周期越来越快越来越短。今天我们讨论下实时性不高的总线会带来哪些问题和挑战，以及这种大延时总线如何解决实时性问题，运动控制实时性问题还可以参看下面的文章博客：随动控制之跟随给定和跟随反馈的区别(Simulink仿真分析+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/130075314数值微分器