上篇（参考文献2）说到terrapos不能处理pospac中的GPS数据，博主猜测可能的原因是没有记录主天线、方向天线和差分天线的原始数据，但是，即使记录这三种原始数据，当从pospac中提取IMU和GPS数据的时候，转换后的mgps.dat数据量也没有增加。因此，问题不是出在是否记录这三种原始数据。

实在没有办法了，于是，博主咨询了张工，张工提了一个方法：

1）使用RT272DAT.exe将mgps.dat的主天线和定向天线拆开，分别生成dat文件。这个exe在网络上可以搜索下载。

rt272dat -n0 mgps.dat ant1.dat

rt272dat -n1 mgps.dat ant2.dat

2）使用trimble convertrinex , 将dat文件转成 rinex文件。最新版trimble convertrinex是convertToRinex314.msi，也可在网络搜索下载。安装以后，运行该软件，打开ant1.data文件进行转换，但是报了一个错误：

System.Reflection.TargetInvocationException: 调用的目标发生了异常。 ---> System.NullReferenceException: 未将对象引用设置到对象的实例。

看来，只能想别的辙了。

使用RTKlib预处理软件，文件不能识别。

使用Teqc预处理软件，使用命令行：teqc.exe +qc ant1.dat，生成ant1.22S质量文件。

使用命令行：teqc +C2 +L2C_L2 +relax +max_rx_SVs 50 +L5 +L7 +CA_L1 -week 2022/10/11 ant1.dat > ant10284.22o，转成rinex文件。

TerraPos采用TC（ Tightly coupled INS mode）联合解算GNSS和IMU数据。

POSMV天线型号Trimble ATT1675。

Genral设置及安装参数设置。安装参数以IMU本体位置为（0,0,0），设置定位天线和定向天线的偏移量，TerraPos以向前、向右和向下为正。

主从GNSS设置。

IMU设置。

点击Process，报了一个错：Found no IMU spec file matching。

软件对这个错误没有任何提示，处理日志文件也只记录这个错误语句，这太令人郁闷了。

既然GNSS和IMU不能联合解算，那么我们看看TerraPos、PRIDE-PPP-AR和Inertial Explorer8.9处理GNSS数据的结果吧。

TerraPos处理GNSS数据的高程曲线：

PRIDE-PPP-AR处理GNSS数据的高程曲线：

Inertial Explorer8.9处理GNSS数据的高程曲线：

从上面的曲线可以看出，TerraPos处理的结果最好，PRIDE-PPP-AR次之，Inertial Explorer8.9不是很好。Inertial Explorer8.9也有GNSS/INS解算功能，网络上关于它的教程比较多，下一篇尝试一下Inertial Explorer8.9联合解算功能。

参考文献

1、免费提供POSMV的GNSS数据解算服务，验潮仪丢失的一种补救

2、terrapos处理pospac数据

3、常用的 RINEX 版本格式转换程序整理