1. 功能说明
本文实例将实现语音控制R214e样机运动（前进、后退、左转、右转、拿起、放下）的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
| 传感器 | 语音识别模块 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接：
① 小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口；小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6
② 将语音识别模块HBR640连接到Bigfish扩展板的扩展坞上
③ 将关节模块的舵机线连接到Bigfish扩展板的D11端口上
④ 将机械爪的舵机线连接到Bigfish扩展板的D12端口上
3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：语音命令机器人前进、后退、左转、右转、拿起、放下。
3.1 配置语音库
步骤1：将文末资料中的\语音识别模块HBR640文件夹拷贝至本机位置。
步骤2：将语音HBR640模块更改为“配置模式”，并用一个USB线将主控板连接至电脑上，将下图中的空程序烧录至主控板中
（注意：在烧录程序的时候，语音识别HBR640要从扩展板的扩展坞上拔下来）
步骤3：打开\语音识别模块HBR640\4 开发工具\HBR640开发工具：SRTool.exe（如下图所示）
步骤4：先新建一个“HBR640对话工程”文件夹，然后在软件中点击“新建”，选择“HBR640对话工程”文件夹后，再创建一个文件名“che”，点击“保存”。
步骤5：在下图中的“未命名”区增加“机器人”分组。
步骤6：在下图所示位置添加“前进”命令，然后点击“增加”按钮，即可将“前进”命令添加至左侧的词条列表中。
步骤7：在下图所示位置再添加“后退”命令，然后点击“增加”按钮，即可将“后退”命令添加至左侧的词条列表中。
步骤8：按照步骤6、步骤7的方式依次再分别添加“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”命令至左侧的词条列表中。
步骤9：点击“保存词条”。
步骤10：点击“生成”按钮。
步骤11：选择端口号，并点击“连接”，显示连接成功即可（这里以端口号COM17为例）
步骤12：点击“烧录”并选择“全部”。在烧录过程中尽量不要移动主控板，显示烧录成功即可。
步骤13：点击“测试”按钮，会在左侧的词条列表下面出现“候选命令”区。
步骤14：对着语音识别模块分别说出刚刚编辑的命令“后退”、“前进”、“左转”、“右转”、“拿起”、“放下”时，会在候选命令区出现对应的识别结果。
步骤15：测试成功后，点击“停止”按钮，并“断开”连接，此时语音库即已配置完成。
3.2 示例程序
将机器人语音控制程序（ohmygod.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。
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版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-04-23 https://www.robotway.com/
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实现功能：
用语音640实现语音小车；
实现思路：
将语音640安装好后，如果接收到命令为“前进”，小车前进1秒后停止；如果接收到命令为“后退”，小车
后退1秒后停止；如果接收到命令为“左转”，小车左转1秒后停止；如果接收到命令为“右转”，小车右转
1秒后停止；如果接收到命令为“拿起”，机械爪抓取物体；如果接收到命令为“放下”，机械爪释放物体
实验接线：
小车左轮接到D9，D10；
小车右轮接到D5，D6；
语音640模块接到扩展板的扩展坞上；
*******************************************************************************************************/
#include<ServoTimer2.h>;
ServoTimer2 servo_arm12;
ServoTimer2 servo_leg11;
#define servo_catch 63
#define servo_release 80
#define servo_up 30
#define servo_down 70
#include "HBR640.h" //语音640需要的函数库
#define DelayTime 1000//小车执行相关动作的时间；
HBR640 hbr640; //实例化一个语音识别模块
void setup(){
hbr640.open(); //开始进行语音识别
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);//将直流电机设置为输出模式；
servo_arm12.attach(12);
servo_arm12.write(map(servo_release,0,180,500,2500));
servo_leg11.attach(11);
servo_leg11.write(map(servo_down,0,180,500,2500));
}
void loop(){
if(hbr640.isHeard()) //如果监测到识别语句
{
int value = hbr640.getSentence(); //获得识别语句的序号
switch (value)
{
case 0x00: MotorMode(1,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“前进”，小车前进1秒后停止；
case 0x01: MotorMode(2,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“后退”，小车后退1秒后停止；
case 0x02: MotorMode(3,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“左转”，小车左转1秒后停止；
case 0x03: MotorMode(4,DelayTime); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“右转”，小车右转1秒后停止；
case 0x04: down();delay(1000);Catch();delay(1000);up ();delay(1000); hbr640.open();break;//如果接收到命令为“拿起”，机械爪抓取物体
case 0x05: down();delay(1000);Release(); delay(1000);up ();delay(1000);hbr640.open();break;//如果接收到命令为“放下”，机械爪释放物体
default: break;
}
}
}
void Catch()//拿起
{
servo_arm12.write(map(servo_catch,0,180,500,2500));
}
void up ()//拿起
{
servo_leg11.write(map(servo_up,0,180,500,2500));
}
void Release()//放下
{
servo_arm12.write(map(servo_release,0,180,500,2500));
}
void down()//放下
{
servo_leg11.write(map(servo_down,0,180,500,2500));
}
void MotorMode(int mode,int t) //直流电机模式；
{
switch(mode)
{
case 1: Forward(t); break;
case 2: Back(t); break;
case 3: Left(t); break;
case 4: Right(t); break;
case 5: Stop(t); break;
}
}
void Forward(int t) //前进
{
digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);digitalWrite(9,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Back(int t) //后退
{
digitalWrite(10,LOW);digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Left(int t) //左转
{
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(9,LOW);digitalWrite(10,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Right(int t) //右转
{
digitalWrite(5,LOW);digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);digitalWrite(9,HIGH);
delay(t); Stop(2);
}
void Stop(int t) //停止
{
digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(9,HIGH);digitalWrite(10,HIGH);
delay(t);
}
void serialEvent() //程序会自动调用该程序；
{
hbr640.lisen(); //在串口接收事件中调用语音识别的监听指令
}观察语音控制效果（注意：将语音识别HBR640模块更改为运行模式）。
4. 资料内容
①语音控制-例程源代码
②语音控制-样机3D文件
③语音识别模块HBR640
资料内容详见：轮式机械臂小车-语音控制
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