驱动设计的思想:面向对象/分层/分离(以LED操作为例)

news2024/11/23 19:13:18

1. 面向对象

字符设备驱动程序抽象出一个file_operations结构体;
对于LED,写的程序针对硬件部分抽象出led_operations结构体。

2. 分层

上下分层,之前写的LED驱动程序就分为2层:
① 上层实现硬件无关的操作,比如注册字符设备驱动:leddrv.c
② 下层实现硬件相关的操作,比如board_A.c实现单板A的LED操作
在这里插入图片描述

见LED分层思想驱动程序框架

3. 分离

在分层思想的board_A.c中,实现了一个led_operations,为LED引脚实现了初始化函数、控制函数:

static struct led_operations board_demo_led_opr = {
	.num  = 1,
	.init = board_demo_led_init,
	.ctl  = board_demo_led_ctl,
};

如果硬件上更换一个引脚来控制LED怎么办?你要去修改上面结构体中的init、ctl函数。
实际情况是,每一款芯片它的GPIO操作都是类似的。比如:GPIO1_3、GPIO5_4这2个引脚接到LED:
① GPIO1_3属于第1组,即GPIO1。
有方向寄存器DIR、数据寄存器DR等,基础地址是addr_base_addr_gpio1。
设置为output引脚:修改GPIO1的DIR寄存器的bit3。
设置输出电平:修改GPIO1的DR寄存器的bit3。

② GPIO5_4属于第5组,即GPIO5。
有方向寄存器DIR、数据寄存器DR等,基础地址是addr_base_addr_gpio5。
设置为output引脚:修改GPIO5的DIR寄存器的bit4。
设置输出电平:修改GPIO5的DR寄存器的bit4。

既然引脚操作那么有规律,并且这是跟主芯片相关的,那可以针对该芯片写出比较通用的硬件操作代码。
比如board_A.c使用芯片chipY,那就可以写出:chipY_gpio.c,它实现芯片Y的GPIO操作,适用于芯片Y的所有GPIO引脚。

使用时,我们只需要在board_A_led.c中指定使用哪一个引脚即可。
程序结构如下:
在这里插入图片描述
以面向对象的思想,在board_A_led.c中实现led_resouce结构体,它定义“资源”──要用哪一个引脚。
chipY_gpio.c中仍是实现led_operations结构体,它要写得更完善,支持所有GPIO

代码结构如下:
在这里插入图片描述
程序仍分为上下结构:上层leddrv.c向内核注册file_operations结构体;下层chip_demo_gpio.c提供led_operations结构体来操作硬件。

下层的代码分为2个:chip_demo_gpio.c实现通用的GPIO操作,board_A_led.c指定使用哪个GPIO,即“资源”。

led_resource.h如下,定义了led_resource结构体,用来描述GPIO

#ifndef _LED_RESOURCE_H
#define _LED_RESOURCE_H

/* GPIO3_0 */
/* bit[31:16] = group(哪一组GPIO) */
/* bit[15:0]  = which pin */
#define GROUP(x) (x>>16)
#define PIN(x)   (x&0xFFFF)
#define GROUP_PIN(g,p) ((g<<16) | (p))

struct led_resource {
	int pin;
};

struct led_resource *get_led_resouce(void);

#endif

board_A_led.c是头文件led_resource.h对应测C程序。指定使用哪个GPIO,它实现一个led_resource结构体,并提供访问函数:

#include "led_resource.h"

/* board_A_led.c指定使用哪个GPIO,即“资源”。 */

static struct led_resource board_A_led = {
	.pin = GROUP_PIN(3,1),	//第3组GPIO中的第1个引脚
};

struct led_resource *get_led_resouce(void){
	return &board_A_led;
}

led_opr.h如下,

#ifndef _LED_OPR_H
#define _LED_OPR_H

struct led_operations {
	int (*init) (int which); /* 初始化LED, which-哪个LED */       
	int (*ctl) (int which, char status); /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
};

struct led_operations *get_board_led_opr(void);

#endif

chip_demo_gpio.cled_opr.h对应的C函数,首先获得board_A_led.c实现的led_resource结构体,然后再进行其他操作

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include "led_opr.h"
#include "led_resource.h"

/* chip_demo_gpio.c实现通用的GPIO操作 */

static struct led_resource *led_rsc;

static int board_demo_led_init (int which) /* 初始化LED, which-哪个LED */	   
{	
	//printk("%s %s line %d, led %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which);
	if (!led_rsc){
		led_rsc = get_led_resouce();
	}
	
	printk("init gpio: group %d, pin %d\n", GROUP(led_rsc->pin), PIN(led_rsc->pin));
	switch(GROUP(led_rsc->pin))
	{
		case 0:
		{
			printk("init pin of group 0 ...\n");
			break;
		}
		case 1:
		{
			printk("init pin of group 1 ...\n");
			break;
		}
		case 2:
		{
			printk("init pin of group 2 ...\n");
			break;
		}
		case 3:
		{
			printk("init pin of group 3 ...\n");
			break;
		}
	}
	
	return 0;
}

static int board_demo_led_ctl (int which, char status) /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
{
	//printk("%s %s line %d, led %d, %s\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__, which, status ? "on" : "off");
	printk("set led %s: group %d, pin %d\n", status ? "on" : "off", GROUP(led_rsc->pin), PIN(led_rsc->pin));

	switch(GROUP(led_rsc->pin))
	{
		case 0:
		{
			printk("set pin of group 0 ...\n");
			break;
		}
		case 1:
		{
			printk("set pin of group 1 ...\n");
			break;
		}
		case 2:
		{
			printk("set pin of group 2 ...\n");
			break;
		}
		case 3:
		{
			printk("set pin of group 3 ...\n");
			break;
		}
	}

	return 0;
}

static struct led_operations board_demo_led_opr = {
	.init = board_demo_led_init,
	.ctl  = board_demo_led_ctl,
};

struct led_operations *get_board_led_opr(void){
	return &board_demo_led_opr;
}

leddrv.c,向内核注册file_operations结构体

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>

#include "led_opr.h"

#define LED_NUM 2

/* 1. 确定主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static struct class *led_class;
struct led_operations *p_led_opr;

#define MIN(a, b) (a < b ? a : b)

/* 3. 实现对应的open/read/write等函数,填入file_operations结构体                   */
static ssize_t led_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset){
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* write(fd, &val, 1); */
static ssize_t led_drv_write (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset){
	int err;
	char status;
	
	//获取次设备号
	struct inode *inode = file_inode(file);
	int minor = iminor(inode);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	err = copy_from_user(&status, buf, 1);	//status保存用户程序发送的数据

	/* 根据次设备号和status控制LED */
	p_led_opr->ctl(minor, status);
	
	return 1;
}

static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file){
	int minor = iminor(node);
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	/* 根据次设备号初始化LED */
	p_led_opr->init(minor);
	
	return 0;
}

static int led_drv_close (struct inode *node, struct file *file){
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* 2. 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations led_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = led_drv_open,
	.read    = led_drv_read,
	.write   = led_drv_write,
	.release = led_drv_close,
};

/* 4. 把file_operations结构体告诉内核:注册驱动程序                                */
/* 5. 谁来注册驱动程序啊?得有一个入口函数:安装驱动程序时,就会去调用这个入口函数 */
static int __init led_init(void){
	int err;
	int i;
	
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	major = register_chrdev(0, "100ask_led", &led_drv);  /* /dev/led */


	led_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");
	err = PTR_ERR(led_class);
	if (IS_ERR(led_class)) {
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "led");
		return -1;
	}

	for (i = 0; i < LED_NUM; i++)
		device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, i), NULL, "100ask_led%d", i); /* /dev/100ask_led0,1,... */
	
	p_led_opr = get_board_led_opr();
	
	return 0;
}

/* 6. 有入口函数就应该有出口函数:卸载驱动程序时,就会去调用这个出口函数           */
static void __exit led_exit(void){
	int i;
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

	for (i = 0; i < LED_NUM; i++)
		device_destroy(led_class, MKDEV(major, i)); /* /dev/100ask_led0,1,... */

	device_destroy(led_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(led_class);
	unregister_chrdev(major, "100ask_led");
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

ledtest.c,测试程序,应用程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 on
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 off
 */
int main(int argc, char **argv){
	int fd;
	char status;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc != 3) {
		printf("Usage: %s <dev> <on | off>\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open(argv[1], O_RDWR);
	if (fd == -1){
		printf("can not open file %s\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	/* 3. 写文件 */
	if (0 == strcmp(argv[2], "on")){
		status = 1;
		write(fd, &status, 1);
	}
	else{
		status = 0;
		write(fd, &status, 1);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

makefile

# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册

KERN_DIR = /home/book/100ask_roc-rk3399-pc/linux-4.4

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o ledtest ledtest.c 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -f ledtest

# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o

# leddrv.c board_demo.c 编译成 100ask.ko
100ask_led-y := leddrv.o chip_demo_gpio.o board_A_led.o
obj-m	+= 100ask_led.o
  1. 编译成功(生成100ask_led.ko文件)后,继续再目录中将.ko文件和测试程序拷贝到网络文件系统中,
cp 100ask_led.ko ledtest /home/book/nfs_rootfs/
  1. 启动开发板,将虚拟机中ubuntu系统的网络文件系统目录挂载到开发板上:
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.3.54:/home/book/nfs_rootfs /mnt
  1. 装载驱动程序,在 /mnt 目录下:
insmod 100ask_led.ko			#执行此命令后,会执行对应的 init 函数
  1. 查看是否有该驱动程序,在 /mnt 目录下:
cat  /proc/devices
  1. 查看内核中加载的驱动程序,在 /mnt 目录下:
lsmod
lsmod | grep 100ask_led
  1. 查看是否有主设备节点,在 /mnt 目录下:
ls  /dev/100ask_led-l
  1. 执行测试程序,在 /mnt 目录下:
./ledtest /dev/100ask_led on
  1. 卸载驱动程序,在 /mnt 目录下:
rmmod 100ask_led	#执行此命令后,会执行对应的 exit 函数
  1. 查看打印信息,在 /mnt 目录下:
dmesg

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