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⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

​

💥1 概述

随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。

📚2 运行结果

 

部分代码：

clear all;
close all;

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

% goal point

% threat obstacle

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1)));
    end
end

figure(2)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% agent

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)));
    end
end

figure(3)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% swarm

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1));
    end
end

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

figure(4)
surf(y(1:99),x,cost_goal);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (radian)')
zlabel('cost')

clear all;
close all;

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

% goal point

% threat obstacle

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1)));
    end
end

figure(2)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% agent

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)));
    end
end

figure(3)
surf(y(1:99),x,cost);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (rad)')
zlabel('cost')

% swarm

for iter = 1 : 31
    for iter_j = 1 : 99
        cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1));
    end
end

x = 0:0.2:0.2*(31-1);
y = 0:0.2:0.2*(100-1);

figure(4)
surf(y(1:99),x,cost_goal);
% shading interp;
xlabel('distance (meter)')
ylabel('\theta (radian)')
zlabel('cost')
 

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]王桢发. 无人车巡检路径规划研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.000481.

🌈4 Matlab代码实现