大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。  

目录

一、std_msgs

1.1 简介

1.2 基本类别

1.3 使用模板

二、geometry_msgs

2.1 简介

2.2 基本类别

2.3 使用模板

三、sensor_msgs

3.1 简介

3.2 基本类别

3.3 使用模板

四、shape_msgs

4.1 简介

4.2 基本类别

4.3 使用模板

五、trajectory_msgs

5.1 简介

5.2 基本类型

5.3 基本类型

六、nav_msgs

6.1 简介

6.2 基本类型

6.3 使用模板

七、visualization_msgs

7.1 简介

7.2 基本类型

7.3 marker使用模板

八、jsk_recognition _msgs

8.1 简介

8.2 类别

8.3 使用模板

ROS很重要一点就是可以对不同类型的消息进行接收与发送，并且能够对数据进行实时的可视化，ROS官网已经给出了很多的消息类型供我们使用。

一、std_msgs

1.1 简介

std_msgs是一种标准消息类型包，包含了一些常用的基本数据类型的消息定义。

1.2 基本类别

std_msgs/Bool：表示布尔值（True或False）

std_msgs/Int8、Int16、Int32、Int64：表示有符号的8、16、32和64位整数

std_msgs/UInt8、UInt16、UInt32、UInt64：表示无符号的8、16、32和64位整数

std_msgs/Float32、Float64：表示单精度和双精度浮点数

std_msgs/String：表示字符串

std_msgs还包括其他类型的消息，例如：

std_msgs/Time：表示ROS的时间戳

std_msgs/Duration：表示时间段

std_msgs/Header：表示ROS消息头，其中包括时间戳、坐标系和序列号等信息。

std_msgs - ROS Wiki

1.3 使用模板

发布接收字符串

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

void callback_string(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received string: %s", msg->data.c_str());
  // 创建一个新的std_msgs::String类型消息
  std_msgs::String output_msg;
  output_msg.data = "Received string: " + msg->data;
  // 发布新消息
  pub.publish(output_msg);
}


void callback_int(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received integer: %d", msg->data);
  // 创建一个新的std_msgs::String类型消息
  std_msgs::String output_msg;
  output_msg.data = "Received integer: " + std::to_string(msg->data);
  // 发布新消息
  pub.publish(output_msg);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener_and_talker");
  // 创建ROS节点句柄和两个订阅节点对象，以及一个发布者对象
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub_string = nh.subscribe("my_topic_string", 10, callback_string);
  ros::Subscriber sub_int = nh.subscribe("my_topic_int", 10, callback_int);
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic_output", 10);
  // 运行ROS节点
  ros::spin();
  return 0;

}

二、geometry_msgs

2.1 简介

       ROS中的geometry_msgs是一个包含了各种几何形状相关的消息类型的软件包，主要用于机器人运动控制和感知相关应用中。

2.2 基本类别

• Point：用于表示三维空间中的一个点。
• Quaternion：用于表示四元数，通常用于表示机器人末端执行器的姿态。
• Pose：用于表示三维空间中的一个位姿，即位置和姿态。
• Vector3：用于表示三维空间中的一个向量。
• Twist：用于表示机器人在三维空间中的线速度和角速度。
• Transform：用于表示两个坐标系之间的变换关系，即一个坐标系相对于另一个坐标系的平移和旋转。
• PoseStamped：用于表示带有时间戳的三维空间中的位姿。
• TwistStamped：用于表示带有时间戳的机器人在三维空间中的线速度和角速度。
• TransformStamped：用于表示带有时间戳的两个坐标系之间的变换关系。
• Accel：用于表示机器人在三维空间中的线加速度和角加速度。
• AccelStamped：用于表示带有时间戳的机器人在三维空间中的线加速度和角加速度。

更多使用方法见官网https://wiki.ros.org/geometry_msgs?distro=melodic

2.3 使用模板

发布接收位置
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg)
{
    // 在回调函数中处理接收到的消息
    ROS_INFO("Received a pose at time %f", msg->header.stamp.toSec());
    ROS_INFO("Position: x=%f, y=%f, z=%f", msg->pose.position.x, msg->pose.position.y, msg->pose.position.z);
    ROS_INFO("Orientation: x=%f, y=%f, z=%f, w=%f", msg->pose.orientation.x, msg->pose.orientation.y, msg->pose.orientation.z, msg->pose.orientation.w);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pose_node");  // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个用于接收pose消息的订阅者
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("pose_topic", 10, poseCallback);

    // 创建一个用于发送pose消息的发布者
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("pose_topic", 10);

    // 设置消息的头部信息
    geometry_msgs::PoseStamped pose_msg;
    pose_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    pose_msg.header.frame_id = "map";

    // 设置消息的内容
    pose_msg.pose.position.x = 1.0;
    pose_msg.pose.position.y = 2.0;
    pose_msg.pose.position.z = 3.0;
    pose_msg.pose.orientation.x = 0.0;
    pose_msg.pose.orientation.y = 0.0;
    pose_msg.pose.orientation.z = 0.0;
    pose_msg.pose.orientation.w = 1.0;

    // 发布消息
    pub.publish(pose_msg);
    ros::spin();
    return 0;
}

三、sensor_msgs

3.1 简介

ROS中的sensor_msgs是一种消息类型，用于在ROS节点之间传输与传感器数据相关的消息。sensor_msgs包含了许多常用传感器的消息类型，例如激光雷达、相机、IMU、GPS等。

3.2 基本类别

• Imu：姿态、角速度和线性加速度等信息。
• MagneticField：磁场强度数据。
• NavSatFix：GPS定位数据。
• NavSatStatus：GPS定位状态数据。
• Joy：手柄控制器数据。
• JoyFeedback：手柄反馈数据。
• JoyFeedbackArray：手柄反馈数组数据。
• LaserScan：激光雷达数据。
• PointCloud：点云数据。
• PointCloud2：点云数据，支持RGB信息。
• CameraInfo：相机内参数据。
• Image：图像数据。
• CompressedImage：压缩图像数据。
• FluidPressure：液压数据。
• TFMessage：坐标系变换数据。
• NavSatFix：GPS数据。
• TimeReference：时间参考数据。
• MultiArrayDimension：多维数组数据的维度信息。
• MultiArrayLayout：多维数组数据的布局信息。
• ImageProjection：用于三维重建的图像投影数据。
• PointField：点云数据的字段信息。
• RegionOfInterest：感兴趣区域数据。
• RelativePose：相对位姿数据。
• RelativePoseStamped：相对位姿和时间戳数据。
• NavSatCartesian：GPS坐标转换为笛卡尔坐标数据。
• CompressedNavSatFix：压缩GPS数据。

sensor_msgs - ROS Wiki

3.3 使用模板

发布接收点云

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

void pointCloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input_cloud_msg)

{
    // TODO: 这里添加处理输入点云的代码
    // 将处理后的点云发布到 /output_pointcloud 话题上
    pub.publish(output_cloud_msg);
}



int main(int argc, char** argv)

{
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_node");
    ros::NodeHandle nh;
    // 订阅 /input_pointcloud 话题上的点云消息
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/input_pointcloud", 1, pointCloudCallback);
    // 发布处理后的点云消息到 /output_pointcloud 话题上
    ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/output_pointcloud", 1);
    ros::spin();
    return 0;
}

四、shape_msgs

4.1 简介

        ROS中的shape_msgs是一个定义了常见几何形状（例如点，线，多边形，立方体等）的ROS消息类型。它是ROS的标准消息之一，常用于描述机器人的形状和姿态，以及环境中的障碍物等。shape_msgs消息并不能直接在rviz中可视化，需要将其转换为visualization_msgs/Marker消息才能在rviz中显示。而visualization_msgs/Marker消息则可以直接在rviz中可视化，并且提供了多种不同的可视化方式，例如用线、面、箭头等方式显示几何形状。

4.2 基本类别

• Point: 一个三维空间中的点，由x、y和z三个浮点数表示。
• Quaternion: 一个四元数，由x、y、z和w四个浮点数表示。
• Vector3: 一个三维向量，由x、y和z三个浮点数表示。
• Pose: 一个位姿，由位置（Point）和方向（Quaternion）组成。
• PoseStamped: 带有时间戳的位姿。
• Twist: 一个刚体的线速度和角速度，由线速度（Vector3）和角速度（Vector3）组成。
• Polygon: 一个平面内的多边形，由多个点（Point）组成。
• Mesh: 一个三维模型，由多个三角形（Triangle）组成。
• SolidPrimitive: 一个固体的基本几何形状，例如立方体、球体、圆柱体等。
• MeshTriangle: 一个三角形，由三个顶点的索引组成，用于描述Mesh消息中的三角形。

4.3 使用模板

发送三角形顶点坐标

#include <ros/ros.h>
#include <shape_msgs/Polygon.h>
#include <geometry_msgs/Point32.h>


int main(int argc, char **argv)

{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "polygon_publisher");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建一个publisher发布名为"/polygon"的shape_msgs/Polygon消息
    ros::Publisher polygon_pub = nh.advertise<shape_msgs::Polygon>("/polygon", 10);
    // 设置消息发布频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        // 创建shape_msgs/Polygon消息并填充数据
        shape_msgs::Polygon polygon;
        geometry_msgs::Point32 p1, p2, p3;
        p1.x = 0.0;
        p1.y = 0.0;
        p1.z = 0.0;
        p2.x = 1.0;
        p2.y = 0.0;
        p2.z = 0.0;
        p3.x = 0.0;
        p3.y = 1.0;
        p3.z = 0.0;
        polygon.points.push_back(p1);
        polygon.points.push_back(p2);
        polygon.points.push_back(p3);

        // 发布消息
        polygon_pub.publish(polygon);
        // 按照指定频率循环发布消息
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;

}

接收三角形顶点坐标

#include <ros/ros.h>
#include <shape_msgs/Polygon.h>
#include <geometry_msgs/Point32.h>

void polygonCallback(const shape_msgs::Polygon::ConstPtr& msg)
{
    // 输出消息内容
    ROS_INFO("Received polygon message:");
    for (int i = 0; i < msg->points.size(); i++)
    {

        ROS_INFO("Point %d: (%f, %f, %f)", i+1, msg->points[i].x, msg->points[i].y, msg->points[i].z);
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "polygon_subscriber");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建一个subscriber订阅名为"/polygon"的shape_msgs/Polygon消息
    ros::Subscriber polygon_sub = nh.subscribe("/polygon", 10, polygonCallback);
    // 循环处理回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

五、trajectory_msgs

5.1 简介

trajectory_msgs 是一个ROS消息包，包含用于描述机器人或其它物体运动的消息类型。其主要包含以下消息类型：

5.2 基本类型

• JointTrajectory: 描述机器人关节运动轨迹，包含关节位置、速度、加速度、时间戳等信息。
• JointTrajectoryPoint: 描述一个时刻的机器人关节状态，包含关节位置、速度、加速度等信息。
• MultiDOFJointTrajectory: 描述机器人多自由度运动轨迹，包含多个关节的位置、速度、加速度、时间戳等信息。
• MultiDOFJointTrajectoryPoint: 描述一个时刻的机器人多自由度状态，包含多个关节的位置、速度、加速度等信息。

5.3 基本类型

发布者周期性地创建一个 JointTrajectory 消息并发布到话题 joint_trajectory 上，而订阅者则通过回调函数 jointTrajectoryCallback 接收到这些消息并打印出其中的关节信息。

#include <ros/ros.h>
#include <trajectory_msgs/JointTrajectory.h>
#include <trajectory_msgs/JointTrajectoryPoint.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "joint_trajectory_publisher_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;
  // 创建一个发布者，用于发布机器人的关节轨迹
  ros::Publisher joint_trajectory_pub = nh.advertise<trajectory_msgs::JointTrajectory>("joint_trajectory", 10);
  // 创建一个订阅者，用于接收机器人的关节轨迹
  ros::Subscriber joint_trajectory_sub = nh.subscribe("joint_trajectory", 10, jointTrajectoryCallback);
  ros::Rate loop_rate(10); // 发布频率为10Hz
  while (ros::ok())
  {
    // 创建一个JointTrajectory消息
    trajectory_msgs::JointTrajectory trajectory_msg;
    trajectory_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    trajectory_msg.joint_names.push_back("joint_1");
    trajectory_msg.joint_names.push_back("joint_2");
    trajectory_msg.joint_names.push_back("joint_3");

    // 创建一个JointTrajectoryPoint消息
    trajectory_msgs::JointTrajectoryPoint point_msg;
    point_msg.positions.push_back(0.5);
    point_msg.positions.push_back(0.5);
    point_msg.positions.push_back(0.5);
    point_msg.velocities.push_back(0.0);
    point_msg.velocities.push_back(0.0);
    point_msg.velocities.push_back(0.0);
    point_msg.time_from_start = ros::Duration(1.0); // 在1秒的时间内到达目标位置
    trajectory_msg.points.push_back(point_msg); // 将JointTrajectoryPoint添加到JointTrajectory中
    // 发布JointTrajectory消息
    joint_trajectory_pub.publish(trajectory_msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

// 订阅者回调函数，用于接收机器人的关节轨迹
void jointTrajectoryCallback(const trajectory_msgs::JointTrajectory& msg)
{
  ROS_INFO("Received JointTrajectory message");
  // 打印出轨迹中的关节信息
  for (int i = 0; i < msg.joint_names.size(); i++)
  {
    ROS_INFO("%s position: %f, velocity: %f, acceleration: %f",
      msg.joint_names[i].c_str(),
      msg.points[0].positions[i],
      msg.points[0].velocities[i],
      msg.points[0].accelerations[i]);
  }

}

六、nav_msgs

6.1 简介

ROS中的nav_msgs是一组与导航相关的消息（messages）和服务（services）类型的软件包。它包含了一些用于导航任务的标准消息格式，比如机器人当前的位姿信息、目标点、障碍物等信息。

6.2 基本类型

• Odometry（里程计消息）：提供机器人当前的位姿、速度等信息。
• Path（路径消息）：提供机器人的路径信息，可以用于可视化机器人在地图上的运动轨迹。
• MapMetaData（地图元数据消息）：提供地图的基本信息，如分辨率、地图的起始点和终点等。
• OccupancyGrid（占据栅格地图消息）：提供机器人周围的环境地图信息，包括障碍物和自由空间。
• GetMap（获取地图服务）：用于从地图服务器中获取占据栅格地图。

6.3 使用模板

发布接收一个Path，Path可以直接在RVIZ可视化

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Path.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "path_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  // 创建一个发布者，发布类型为nav_msgs::Path，话题名为/path
  ros::Publisher path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("path", 10);
  // 创建一个订阅者，订阅类型为nav_msgs::Path，话题名为/path
  ros::Subscriber path_sub = nh.subscribe<nav_msgs::Path>("path", 10, pathCallback);


  // 循环发布消息
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    // 创建一个新的Path消息
    nav_msgs::Path path_msg;
    // 将路径信息添加到Path消息中，此处省略具体代码
    ...
    // 发布Path消息
    path_pub.publish(path_msg);
    // 循环等待
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}



// 接收到Path消息时的回调函数
void pathCallback(const nav_msgs::Path::ConstPtr& path_msg)
{
  // 处理接收到的Path消息，此处省略具体代码
  ...
}

七、visualization_msgs

7.1 简介

visualization_msgs是ROS中的一个用于可视化的消息类型软件包。它包含了一些用于在ROS中进行可视化的标准消息格式，如点、线、箭头、网格、文字、标记等。

7.2 基本类型

• Marker（标记消息）：用于将点、线、箭头、网格、文字等可视化为三维空间中的对象。
• MarkerArray（标记数组消息）：用于同时发布多个Marker消息。
• ImageMarker（图像标记消息）：用于将图像可视化为三维空间中的对象。
• InteractiveMarker（交互式标记消息）：用于添加可以与用户交互的可视化元素，如移动、旋转、缩放等。

https://wiki.ros.org/visualization_msgs?distro=melodic

7.3 marker使用模板

*发布接收
发布Marker消息
ros::Publisher vis_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>( "visualization_marker", 0, markerCallback);
接收Marker消息
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<visualization_msgs::Marker>("marker_topic", 10, markerCallback);
*消息内容
//基本信息
visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "base_link";
marker.header.stamp = ros::Time();
marker.ns = "my_namespace";
marker.id = 0;
marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;//确定类型
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
//位置信息
marker.pose.position.x = 1;
marker.pose.position.y = 1;
marker.pose.position.z = 1;
marker.pose.orientation.x = 0.0;
marker.pose.orientation.y = 0.0;
marker.pose.orientation.z = 0.0;
marker.pose.orientation.w = 1.0;
//Marker范围
marker.scale.x = 1;
marker.scale.y = 0.1;
marker.scale.z = 0.1;
//Marker颜色
marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha!
marker.color.r = 0.0;
marker.color.g = 1.0;
marker.color.b = 0.0;
//加载地图
marker.mesh_resource="package://pr2_description/meshes/base_v0/base.dae";
//发布消息
vis_pub.publish( marker );

 建立一个箭头

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>

int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "basic_shapes");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Rate r(1);
  ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);

  while (ros::ok())
  {
    visualization_msgs::Marker marker;
    marker.header.frame_id = "base_link";
    marker.header.stamp = ros::Time::now();
    marker.ns = "basic_shapes";
    marker.id = 0;
    marker.type = visualization_msgs::Marker::ARROW;
    marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;

    marker.scale.x = 1.0;
    marker.scale.y = 0.1;
    marker.scale.z = 0.1;

    marker.color.r = 1.0f;
    marker.color.g = 0.0f;
    marker.color.b = 0.0f;
    marker.color.a = 1.0;

    marker.pose.position.x = 0;
    marker.pose.position.y = 0;
    marker.pose.position.z = 0;

    marker.pose.orientation.x = 0.0;
    marker.pose.orientation.y = 0.0;
    marker.pose.orientation.z = 0.0;
    marker.pose.orientation.w = 1.0;

    marker_pub.publish(marker);

    r.sleep();
  }
}

建立一个cube list

#include <ros/ros.h>
#include <visualization_msgs/Marker.h>
int main( int argc, char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "basic_shapes");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Rate r(1);
  ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);

  visualization_msgs::Marker marker;
  marker.header.frame_id = "base_link";
  marker.header.stamp = ros::Time::now();
  marker.ns = "basic_shapes";
  marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE_LIST;
  marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;

  marker.scale.x = 0.1;
  marker.scale.y = 0.1;
  marker.scale.z = 0.1;

  marker.color.r = 0.0f;
  marker.color.g = 1.0f;
  marker.color.b = 0.0f;
  marker.color.a = 1.0;

  for (int i = 0; i < 10; i++)
  {
    for (int j = 0; j < 10; j++)
    {
      for (int k = 0; k < 10; k++)
      {
        geometry_msgs::Point cube_point;
        cube_point.x = i * 0.1;
        cube_point.y = j * 0.1;
        cube_point.z = k * 0.1;

        marker.points.push_back(cube_point);
      }
    }
  }

  while (ros::ok())
  {
    marker_pub.publish(marker);
    r.sleep();
  }
}

八、jsk_recognition _msgs

8.1 简介

jsk_recognition_msgs 是一个ROS消息包，它包含了一些用于机器人视觉和感知的常用消息类型。这些消息类型可以被用于在ROS系统中传递机器人感知和识别结果。

8.2 类别

主要包含以下消息类型：

1. BoundingBox：用于表示物体的3D包围盒，包括其尺寸和位置等信息。
2. BoundingBoxArray：一个由多个 BoundingBox 组成的数组，用于表示多个物体的包围盒。
3. ClusterPointIndices：用于表示点云中的聚类信息，包括每个聚类的点的索引。
4. ContactSensor：用于表示机器人接触传感器的测量值，例如触摸传感器和力传感器。
5. Histogram：用于表示图像或点云的直方图信息。
6. LabelArray：一个由多个标签组成的数组，用于表示图像或点云中每个像素或点的标签。
7. ModelCoefficientsArray：一个由多个模型系数组成的数组，用于表示多个几何模型的系数。
8. PolygonArray：一个由多个多边形组成的数组，用于表示多个物体的表面几何信息。
9. RectArray：一个由多个矩形组成的数组，用于表示多个图像区域的位置和大小等信息。
10. Segment：用于表示点云中的一个分割结果，包括每个点所属的分割标签和系数等信息。
11. Segmentation：一个由多个 Segment 组成的数组，用于表示点云中的多个分割结果。
12. TrackingObject：用于表示追踪物体的信息，包括其标识符、位置和速度等信息。
13. jsk_recognition_msgs 包提供了一些方便的消息类型，可用于处理机器人感知和识别的数据。

8.3 使用模板

自定义发送
#include <ros/ros.h>
#include <jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.h>
#include <jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "custom_bounding_box_array_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个 BoundingBoxArray 发布者
  ros::Publisher bb_array_pub = nh.advertise<jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray>("bounding_box_array_topic", 10);

  // 创建一个 BoundingBoxArray 消息
  jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray bb_array_msg;

  // 设置 BoundingBoxArray 消息的 Header
  bb_array_msg.header.frame_id = "base_link";
  bb_array_msg.header.stamp = ros::Time::now();

  // 创建一个 BoundingBox 消息并添加到 BoundingBoxArray 消息中
  jsk_recognition_msgs::BoundingBox bb_msg;
  bb_msg.header = bb_array_msg.header;
  bb_msg.label = "object_1"; // 设置标签
  bb_msg.pose.position.x = 1.0; // 设置位置坐标
  bb_msg.pose.position.y = 2.0;
  bb_msg.pose.position.z = 3.0;
  bb_msg.dimensions.x = 0.5; // 设置尺寸
  bb_msg.dimensions.y = 0.3;
  bb_msg.dimensions.z = 0.2;
  bb_array_msg.boxes.push_back(bb_msg); // 将 BoundingBox 消息添加到 BoundingBoxArray 中

  // 发布 BoundingBoxArray 消息
  bb_array_pub.publish(bb_array_msg);

  ROS_INFO("Custom BoundingBoxArray published");

  ros::spin();
  return 0;
}

接收获取坐标
#include <ros/ros.h>
#include <jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.h>

void boundingBoxCallback(const jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray::ConstPtr& msg) {
    // 遍历BoundingBoxArray中的所有BoundingBox
    for (const auto& bbox : msg->boxes) {
        // 获取BoundingBox的尺寸
        const auto& dimensions = bbox.dimensions;
        float width = dimensions.x;
        float height = dimensions.y;
        float depth = dimensions.z;

        // 获取BoundingBox的坐标
        const auto& position = bbox.pose.position;
        float x = position.x;
        float y = position.y;
        float z = position.z;

        // 在控制台输出BoundingBox的尺寸和坐标
        ROS_INFO_STREAM("Bounding Box Dimensions (width, height, depth): " << width << ", " << height << ", " << depth);
        ROS_INFO_STREAM("Bounding Box Position (x, y, z): " << x << ", " << y << ", " << z);
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "bounding_box_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray消息
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray>("bounding_box_topic", 1000, boundingBoxCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个回调函数 boundingBoxCallback() 来处理接收到的 jsk_recognition_msgs::BoundingBoxArray 消息。在这个回调函数中，我们遍历 BoundingBoxArray 中的所有 BoundingBox，并从每个 BoundingBox 中获取其尺寸和坐标信息。具体来说，我们使用 bbox.dimensions 来获取 BoundingBox 的尺寸，使用 bbox.pose.position 来获取 BoundingBox 的位置。最后，我们在控制台上输出每个 BoundingBox 的尺寸和坐标信息，以便我们可以在程序运行时检查它们。

到此，专栏的ROS讲解部分结束，你应该知道ROS能干啥和编写简单的发送接收消息的代码了，下一步我们将介绍SLAM的理论基础。