1.介绍
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型
msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：
-
int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
-
float32, float64
-
string
-
time, duration
-
other msg files
-
variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。
2C++实现
2.1相关文件配置
创建文件夹以及文件
输入以下代码
string name
uint16 age
float64 height
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<!--
exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法
-->
CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listener
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
编译一下就会出现中间文件
C++ 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
Python 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg)
后续调用相关 msg 时，是从这些中间文件调用的
为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性
右键该文件夹在终端中打开
输入指令 pwd 查看路径
复制路径到该文件,并把最后改成**,如图
"/home/xiaoming/demo0/devel/**"
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "${default}",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": false
},
"includePath": [
"/opt/ros/melodic/include/**",
"/home/xiaoming/demo0/src/helloworld/include/**",
"/usr/include/**",
"/home/xiaoming/demo0/devel/**"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "gnu11",
"cppStandard": "c++14"
}
],
"version": 4
}2.2发布者实现
新建代码文件，如图
编写以下代码
/*
需求: 循环发布人的信息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "pub_sub/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"talker_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<pub_sub::Person>("chatter_person",1000);
//4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
pub_sub::Person p;
p.name = "sunwukong";
p.age = 2000;
p.height = 1.45;
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
pub.publish(p);
p.age += 1;
ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
编辑配置文件
这个地方不知道为什么，文件的替代名字不能使用跟文件明一样的demo03_pub_person，一使用就会报错，无奈只能改名
add_executable(person_talker src/demo03_pub_person.cpp)
add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp )
target_link_libraries(person_talker
${catkin_LIBRARIES}
)
打开终端，常规操作运行程序
如果此时想要使用rostopic工具打印，需要先在终端 source ./devel/setup.bash 以下，再使用rostopic echo chatter_person
效果如下
3.3订阅者实现
创建文件如图
编写代码
/*
需求: 订阅人的信息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"
void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){
ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"listener_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<demo02_talker_listener::Person>("chatter_person",10,doPerson);
//4.回调函数中处理 person
//5.ros::spin();
ros::spin();
return 0;
}
修改配置文件
add_executable(person_listener src/demo04_sub_person.cpp)
add_dependencies(person_listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp )
target_link_libraries(person_listener
${catkin_LIBRARIES}
)
开启终端运行程序
3.Python实现
3.1相关配置文件
右键该文件夹在终端中打开
pwd
查看路径，并复制路径到图片所示文件中
3.2Python实现发布端
新建代码文件
编写以下代码
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
"""
发布方:
循环发送消息
"""
import rospy
#此处form的是功能包.msg，我也不知道为啥
from pub_sub.msg import Person
if __name__ == "__main__":
#1.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("talker_person_p")
#2.创建发布者对象
pub = rospy.Publisher("chatter_person",Person,queue_size=10)
#3.组织消息
p = Person()
p.name = "葫芦娃"
p.age = 18
p.height = 0.75
#4.编写消息发布逻辑
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(p) #发布消息
rate.sleep() #休眠
rospy.loginfo("姓名:%s, 年龄:%d, 身高:%.2f",p.name, p.age, p.height)
给py文件添加可执行权限
修改配置文件
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/demo01_pub_p.py
scripts/demo02_sub_p.py
scripts/demo03_pub_person_p.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
执行程序查看效果
3.3Python实现订阅端
新建编程文件
编写以下代码
#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
"""
订阅方:
订阅消息
"""
import rospy
from pub_sub.msg import Person
def doPerson(p):
rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p.name, p.age, p.height)
if __name__ == "__main__":
#1.初始化节点
rospy.init_node("listener_person_p")
#2.创建订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("chatter_person",Person,doPerson,queue_size=10)
rospy.spin() #4.循环
添加可执行权限
修改配置文件
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/demo01_pub_p.py
scripts/demo02_sub_p.py
scripts/demo03_pub_person_p.py
scripts/demo04_sub_person_p.py
运行查看结果
https://mp.csdn.net/mp_download/manage/download/UpDetailed
