0.引言

  笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用IMU获取数据，对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。
  
  

1.创建工作空间

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
catkin_init_workspace

  
  

2.获取IMU功能包并编译

  IMU功能包由卖家提供，将IMU功能包复制到工作空间下。

cd ~/turtlebot_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roscd sensor_imu/script/
sudo ./udev.sh

  
  

3.检查IMU端口

ls -l /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

  
  

4.启动launch显示IMU测量结果

roslaunch sensor_imu sensor_imu.launch

  
  
  
参考资料：
[1] 木独. IMU简介; 2019-02-19 [accessed 2023-04-11].
[2] Will_Ye. ROS读IMU数据; 2021-05-04 [accessed 2023-04-11].
[3] shawfy-. ros接入IMU数据，打包发布topic; 2018-12-17 [accessed 2023-04-11].