红外避障电路

红外避障电路由电位器R17，R28；发光二极管D8，D9；红外发射管 D2，D4和红外接收管D3，D5和芯片LM324等组成,LM234用于信号的比较，并产生比较结果输出给单片机进行处理。

智能小车红外避障运动的原理如下。红外光线具有反射特性，红外发射管发出红外信号，经物体反射后被红外接收管接收。但距离不同的物体反射量是不一样的。对距离近的物体，红外光线的反射量就会多一点，红外接收管的电压输出就会高一点；而对距离远的物体，红外反射量减少，红外接收管的电压输出也低。红外接收管的输出电压信号输入到LM324与电位器的电压输出进行比较（这个电压的大小可以通过调节电位器来调整），并输出高或低的电平值。这样，我们只要将电位器调节到合适的范围，就可以规定一个特定的距离，在这个距离之内LM324输出低电平，对应发光二极管亮；在这个距离之外LM324输出高电平，对应发光二极管灭；单片机根据LM324输出的电平状态，就能实时判断智能小车前方或后方是否有障碍物。如果检测到智能小车前方或后方有障碍物，智能小车作出规避动作，就能实现智能小车的避障运动了。

红外避障电路调节

电位器R28为左红外信号强度调节---顺时钟调节电位器是增加检测距离，反时钟调节电位器是减少检测距离。没有接收到红外反射信号时，发光二极管D8不亮；接收到红外反射信号时，发光二极管D8亮。

电位器R17为右红外信号强度调节---顺时钟调节电位器是增加检测距离，反时钟调节电位器是减少检测距离。没有接收到红外反射信号时，发光二极管D9不亮；接收到红外反射信号时，发光二极管D9亮。

调试注意事项：

调试时不要对着强光，建议在室内调试（最好和实验环境一致）。环境光线对红外线反射的检测有较大的影响，这是由红外线本身的特性决定的。调节电位器时，要缓慢，细致。调试时保持电池电量的稳定。

智能小车红外避障运动程序源代码

//探测到障碍物为0 没有探测到障碍物为1

if((left_qian_led ==1)&&(right_qian_led == 1))

{forward();} //调用前进函数

if((left_qian_led == 1)&&(right_qian_led== 0)) //右边检测到障碍物

{left_turn();} //调用小车左转函数

if((right_qian_led ==1)&&(left_qian_led == 0)) //左边检测到障碍物

{right_turn();} //调用小车右转函数

当left_qian_led= 1和right_qian_led = 1，表明规定的范围内没有障碍物，智能小车继续前进。

当left_qian_led = 1和right_qian_led = 0，表明规定的范围内右边检测到障碍物，智能小车向左转进行规避。

当right_qian_led = 1和left_qian_led = 0，表明规定的范围内左边检测到障碍物，智能小车向右转进行规避。