介绍

在 OpenDDS 中，默认情况下会创建和发布内置主题，以交换有关在部署中运行的 DDS 参与者的信息。

当使用 DCPSInfoRepo 服务在集中式发现方法中使用 OpenDDS 时，内置主题由该服务发布。

对于 DDSI-RTPS 发现，在进程中实例化的内部 OpenDDS 实现填充内置主题数据读取器的缓存。

有关 RTPS 发现配置的说明，请参见第 7.3.3 节。

内置主题使用 IDL 结构 BuiltinTopicKey_t。

此结构包含一个 16 个八位字

DCPSInfoRepo 配置的内置主题

启动 DCPSInfoRepo 时，可以使用 -NOBITS 的命令行选项来禁止发布内置主题。

为每个域定义了四个单独的主题。

每个都专用于特定实体（域参与者、主题、数据写入器、数据读取器），并发布描述域中每个实体状态的实例。

为每个域参与者自动创建对内置主题的订阅。

参与者对内置主题的支持可以通过 DCPSBit 配置选项进行切换（参见第 7.2 节中的表格）（注意：此选项不能用于 RTPS 发现）。

要查看内置主题数据，只需获取内置订阅者，然后使用它访问内置感兴趣主题的数据阅读器即可。

然后可以像使用任何数据读取器一样使用数据读取器
其他数据阅读器。

第 6.3 节到第 6.6 节提供了有关四个内置主题中每个主题的发布数据的详细信息。 这些部分后面的示例显示了如何从内置主题中阅读