一、直线运动：

转矩：

 

 

二、 旋转运动

线速度和角速度的关系：

 

 

三、伺服选型 

原则

选型计算步骤 

1、转矩计算

常见物体惯量计算：

 常见传动机构转动惯量的计算

   直接驱动：

案例：

 同步带传动：

 丝杆传动：

 

 

简化算法：

 

惯量匹配