目录

前言

rqt介绍

日志显示

图像显示

发布话题数据/调用服务请求

绘制数据曲线

数据包管理

节点可视化

---

前言

ROS中的Rviz功能已经很强大了，不过有些场景下，我们可能更需要一些简单的模块化的可视化工具，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。

此时，我们就会用到ROS提供的另外一种模块化可视化工具——rqt。

rqt介绍

正如RQT的命名，它和Rviz一样，也是基于QT可视化工具开发而来，在使用前，我们需要通过这样一句指令进行安装，然后就可以通过rqt这个命令启动使用了。

$ sudo apt install ros-humble-rqt
$ rqt

类似这个界面一样，里边可以加载很多小模块，每个模块都可以实现一个具体的小功能，一些常用的功能如下：

日志显示

图像显示

发布话题数据/调用服务请求

绘制数据曲线

数据包管理

节点可视化