写的乱糟糟，主要是这两周忘了记录了...吭哧吭哧往下搞，突然想起来要留档，先大致写一个，后面再往里添加和修改吧，再不写就全忘了

有一个一直没解决的问题：

在保存文件时出现问题：isaac sim mismatched units found on drag and drop ,resolved in current authoring layer path:（表现为文件无法放置）
出现原因：单位不匹配

在NVIDIA论坛中的解决方式，但我试了没成功：

1.左上方导航栏，Edit—Preferences，红圈中的0.01改为1.0

 

一.键盘控制小车前进

以下步骤不限完成顺序，都做完就行

1.新建一个二驱示例小车

路径为Robot-Jetbot（如果找不到也可以直接搜索Jetbot，能查到）

2.添加Action Graph

导航栏中：Window - Visual Scripting - Action Graph，建立一个工作区，这个工作区中主要是用来做键盘控制的。点击New Action Graph

3.键盘控制

新建以下内容，左侧四个紫色的分别是四个键盘控制按键，上到下分别为控制前后，控制左右。从上到下我分别将键位修改为了WSDA。

4.修改速度

在constant_double中可以修改速度（前进速度，转角速度等，这里我从5.0修改为了20.0，嫌弃它开的慢）

5.修改其它行驶参数

differential_controller中修改为：

6.设置目标小车路径

修改articulation_controller中robotPath为jetbot的路径

7.设置两个小轮

Make Array中，点击这个加号就能增加输入端。这里input不能输入，

在连接的两个Constant Token中，分别添加left_wheel_joint和right_wheel_joint，make array中就能显示了

8.控制小车前进方向

回到Viewport界面中，点击运行，可以通过键盘来控制小车前进方向。