EtherCAT简介：
• 用于控制自动化技术的以太网（EtherCAT） 是一种基于以太网的现场总线系统
– 由倍福自动化™于2003年发明
– Beckhoff 创建了 EtherCAT 技术集团（ETG）于2004年推广议定书
– ETG拥有EtherCAT的权利
• 国际范围内涵盖的开放技术标准（IEC61158，61784，61800和ISO 15745）
• EtherCAT的多个供应商实施从控制器
• 涉及从站和从站的设置节点采用物理连接的菊花链样式但在逻辑上按循环运行
• EtherCAT专注于精确、低抖动从节点间同步 （≤ 1 μs）
• 每个从站“动态”处理消息数据当帧从一个节点传递到下一个节点时
• 使用 IEEE 802.3 以太网物理层和标准以太网帧
• 可以通过EtherCAT传输其他协议（canopen）
后面介绍上图中的从站设备协议，图上内容很多，原图可以从ethercat官网获取。
