今天来分享一个在学习freertos过程中遇到的一个小问题。就是发现程序跑不起来，但是debug调试时候发现也没有到while循环中，于是通过排查发现是因为缺少相应的SysTick中断服务函数导致的。话不多说，我们开始讲~

问题锁定：

首先这个问题在编译时候没有报错，是在程序执行时候发现程序会一直在空闲任务执行，当时是发现呼吸灯也不亮，通过debug调试发现，一开始任务创建好后，是会执行到led任务，但是每次执行到vTaskDelay后，任务调度到空闲任务后，就一直在portTASK_FUNCTION里面跑。

于是初步推测应该是vTaskDelay不生效，所以其他任务中有用到vTaskDelay的之后可能就一直在阻塞中，只剩下执行空闲任务了，所以跑到执行这个portTASK_FUNCTION函数。该函数可以看到，其注释为空闲函数的任务，如下图所示：

然后具体看了一下为什么函数vTaskDelay不生效，找到SysTick_Handler函数，发现应该是因为SysTick_Handler里面没有添加SysTick时钟中断服务xPortSysTickHandler函数导致的。其代码如下：

extern void xPortSysTickHandler(void);    //这句很重要
void SysTick_Handler(void)
{
    //delay_decrement();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

解决问题：

最后我尝试将上述代码替换原来的SysTick_Handler函数中的代码，然后编译再次debug，发现程序可以正常跑起来了，所以之前程序一直在空闲任务执行，可能就是因为vTaskDelay执行是阻塞了，但是时钟中断不进行延时唤醒判断，自然就不会将之前延时的任务唤醒，导致任务只能一直执行空闲任务，所以看不到led任务在跑。

所以如果有小伙伴在学习freertos时候也遇到过这种情况或者跟我的情况比较相似的话，可以参考我的例子来参考一下。解决方法也就是将相应的SysTick_Handler函数中的相应代码用上述代码替换一下。

好了，今天的分享就到这里了~

本人水平有限，上述信息仅供学习参考，如有错误和不妥之处，请多多指教。
另外创作不易，请勿抄袭，如果有帮助到大家的话希望大家可以点个赞和收藏，谢谢~