前言

在之前的文章中，介绍了标准CAN的MCAL配置，在此基础上，扩展为CAN-FD就会容易很多了。最近项目调试需要用到CAN-FD，下面介绍基于S32K324芯片，EB配置CAN FD，及在代码中如何发送和接收CAN FD报文（非Autosar软件）

配置MCAL CAN

对于之前已经配置好的标准CAN模块，扩展为CAN FD只需要配置如下即可

CAN Controller

勾选支持CAN FD ISO

配置CAN FD波特率

CAN Baudrate Type Suport选择为ENHANCE_CBT

配置CAN FD波特率，此处波特率为2M，CNA BUS时钟为16M,计算公式为 16/1/(1+1+4+2)=2M

注意配置项CAN FD Prescaler一定要打开，如果是灰色的话会有问题。

配置Ram block

使能CanRamBlock,选择PATLOAD为64

关于MailBox

对于MailBox来说，没有关于CAN FD的配置，只有标准帧还是扩展帧的选择，过滤器也不能配置关于CAN FD的位，也就是说过滤器不能过滤CAN还是CAN FD报文,所以实际使用时，需要在上层判断是CAN message还是CAN FD message

代码中使用CAN FD报文发送和接收

CAN FD报文接收

对于接收报文，需要判断接收到的ID的CAN FD指示位是否为1,在S32K324的MCAL中定义如下：

#define CAN_FD_FRAME_U32        ((uint32)0x40000000U)

例如，当接收到的报文为0x11时，实际传到callback函数中的ID值为0x40000011,当接收到该值时，即可开始处理接收到的数据

需要注意的是，如果是扩展帧报文，还需要加入扩展帧位的，和CAN FD位同理，定义如下：

#define CAN_EXTENDED_ID_U32     ((uint32)0x80000000U)

CAN FD报文发送

发送报文和接收类似，在发送之前，将CAN FD位加入即可

Can_PduType CanFD_CreatePduInfo(Can_IdType id, PduIdType swPduHandle, uint8 length, uint8* sdu)
{
    Can_PduType PduInfo;
    
    PduInfo.id = id | CAN_FD_FRAME_U32;
    PduInfo.swPduHandle = swPduHandle;
    PduInfo.length = length;
    PduInfo.sdu = sdu;
    
    return PduInfo;
}

总结

现在越来越多的车辆使用了CAN FD，从CAN到CAN FD的扩展也是必然的趋势了。对于S32K324来说，从CAN到CAN FD还是非常方便的。