1. 系统概览 System Overview

1.1 系统架构

各模块描述如下：

ADS	ADS控制器，包括5R1V感知融合算法模块、level0-level2相关功能、控制决策模块、响应执行模块。
EPBi	制动执行机构，包括主制动和冗余制动，可实现行车和驻车控制。
EPS	转向执行机构，TJP包含冗余转向，L-TJP不包含冗余转向。
EMS	发动机管理系统。
TCU	变速器控制单元。
SRS	安全气囊控制系统，主动式安全带为可选。