前情提要
FreeRTOS ~（四）同步互斥与通信 ~ （2/3）互斥的缺陷
FreeRTOS ~（五）队列的常规使用 ~ （2/5）队列解决互斥缺陷
FreeRTOS ~（六）信号量 ~ （2/3）信号量解决互斥缺陷
FreeRTOS ~（七）互斥量 ~ （1/3）互斥量解决互斥缺陷
FreeRTOS ~（七）互斥量 ~ （2/3）互斥量解决优先级反转问题
互斥量的缺陷

static SemaphoreHandle_t xSemUART;		/* 互斥量的句柄 */

void TaskGenericFunction(void * param)
{
	while (1)
	{
		/* 将互斥量置0,关闭串口使用权,
		   防止被Tick中断的时候,任务切换后,其他任务使用串口 */
		xSemaphoreTake(xSemUART, portMAX_DELAY);
		printf("%s\r\n", (char *)param);
		/* 将互斥量置1,激活串口使用权 */
		xSemaphoreGive(xSemUART);
		vTaskDelay(1);
	}
}

void Task5Function(void * param)
{
	/* 一进来,先Delay10ms,让其他任务先执行 */
	vTaskDelay(10);
	while (1)
	{
		while(1)
		{
			/* Task5在这里做一个破坏,
			   无论Task5有没有获得信号量,也就是有没有获得锁,就将该信号量释放掉,
			   一般来说只有当谁拥有锁的时候,就有谁去释放,这才是正确的 */
			if(xSemaphoreTake(xSemUART,0) != pdTRUE)
				xSemaphoreGive(xSemUART);
			else
				break;
		}
		printf("%s\r\n", (char *)param);
		xSemaphoreGive(xSemUART);
		vTaskDelay(1);
	}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	xSemUART = xSemaphoreCreateMutex();
	
	xTaskCreate(TaskGenericFunction, "Task3", 100, "Task 3 is running", 1, NULL);
	xTaskCreate(TaskGenericFunction, "Task4", 100, "Task 4 is running", 1, NULL);
	xTaskCreate(Task5Function, "Task5", 100, "Task 5 is running", 1, NULL);
	
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}

解决互斥量的缺陷---引入递归锁

相较于上述的代码:
更换几个API函数即可;
xSemaphoreTake -> xSemaphoreTakeRecursive
xSemaphoreGive -> xSemaphoreGiveRecursive
xSemaphoreCreateMutex -> xSemaphoreCreateRecursiveMutex
代码如下:

static SemaphoreHandle_t xSemUART;

void TaskGenericFunction(void * param)
{
	while (1)
	{
		xSemaphoreTakeRecursive(xSemUART, portMAX_DELAY);
		printf("%s\r\n", (char *)param);
		xSemaphoreGiveRecursive(xSemUART);
		vTaskDelay(1);
	}
}

void Task5Function(void * param)
{
	vTaskDelay(10);
	while (1)
	{
		while(1)
		{
			/* Task5如果没有获得信号量,也就是Task5获得锁不成功,
			   那么释放这个锁也是不成功的 */
			if(xSemaphoreTakeRecursive(xSemUART,0) != pdTRUE)
				xSemaphoreGiveRecursive(xSemUART);
			else
				break;
		}
		printf("%s\r\n", (char *)param);
		xSemaphoreGiveRecursive(xSemUART);
		vTaskDelay(1);
	}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	xSemUART = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
	xTaskCreate(TaskGenericFunction, "Task3", 100, "Task 3 is running", 1, NULL);
	xTaskCreate(TaskGenericFunction, "Task4", 100, "Task 4 is running", 1, NULL);
	xTaskCreate(Task5Function, "Task5", 100, "Task 5 is running", 1, NULL);
	vTaskStartScheduler();
	return 0;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

递归锁解决的就是由谁上的锁,就必须由谁解锁.
这样就解决掉了互斥量自己上锁可能会被别人解锁的缺陷.
递归锁会记录谁是锁的拥有者,且在拥有锁的时候可以不断的执行加锁开锁这样的过程.
如下方式修改代码,就可以看到这样的过程.

void TaskGenericFunction(void * param)
{
	int i;
	while (1)
	{
		xSemaphoreTakeRecursive(xSemUART, portMAX_DELAY);
		printf("%s\r\n", (char *)param);
		/* 上面已经Take了,说明获得锁了,
		   那么就可以不断的上锁解锁 */
		for(i = 0; i < 10; i++)
		{
			xSemaphoreTakeRecursive(xSemUART, portMAX_DELAY);
			printf("%s in loop %d\r\n", (char *)param,i);
			xSemaphoreGiveRecursive(xSemUART);
		}
		/* 最后使用完就解锁 */
		xSemaphoreGiveRecursive(xSemUART);
		vTaskDelay(1);
	}
}