一、舵机控制要知道的知识

在这里插入图片描述

我们要知道，SG90舵机接收的PWM信号的参数：f=50Hz，T=1/f，所以周期为20ms。
当高电平的脉宽在0.5ms-2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。
换句话说，我们要用单片机产生一个周期（20ms）的PWM波，然后获得对应这些时长(分别是0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms)的高电平。

二、PWM的参数要怎么计算

公式：f_PWM = SYSCLK/（（TIM_Period+1）*（TIM_Prescaler+1））

我们已知的有：

f_PWM=1/50Hz（舵机需要的频率）
SYSCLK=72MHz（根据板子的系统时钟频率来取值）

我们要求的是分频和重装载值：

TIM_Prescaler：计时器的预分频器值
TIM_Period：计时器的自动重装载寄存器（Auto-Reload Register，ARR）的值，用于确定计时器的计数周期。

然后呢，我们需要分频，分多少则是怎么方便怎么分。只要最后的装载值可以装满1/50hz(20ms)就行。

1、为什么要分频呢？

定时器的计数有限。因为板子的系统时钟频率是72MHz，意味着1秒可以计数72M次。

对于16位的定时器，计数范围是0~65536,2的16次方嘛。
对于32位的定时器，则为0到4294967295。但是虽然可以满足，但是计数太快了，利用率就不行。所以通过给系统时钟分频，可以根据具体应用需求灵活地调整定时器的计数速度。对于需要高精度和高频率的应用，可以选择较高的系统时钟频率和相应的预分频系数；对于需要较低频率的应用，可以选择较低的系统时钟频率和相应的预分频系数。

我对它的理解是，我们通过一个生活中的数数例子来理解上面这段话。

假设你和朋友一起数数，计数范围是0到9。你们每秒钟能够数一次，并且使用一个计数器来记录当前的数字。
现在，假设你们使用的时钟是系统时钟，频率为100次/秒，即每秒钟系统时钟发生100个时钟脉冲。
如果你们直接将系统时钟作为计数器的输入时钟，计数器每接收到一个时钟脉冲就会加1，那么在1秒钟内，计数器将会累加100次。由于计数范围只有0到9，计数器的值会很快达到最大值9，并溢出回到0，无法完成较长的计数周期。
为了实现更长的计数周期和较低的频率，你们决定将系统时钟频率分频，比如分频为10。这意味着计数器每接收到10个时钟脉冲才会加1，也就是每秒钟计数器只会加1次。这样，计数器的值在1秒钟内只会从0增加到1，而不会溢出，可以实现更长的计数周期和较低的频率。
---------------------------------------例如----------------------------------------------
stm32F103C8T6的系统时钟是72MHz，

我给它进行72分频（TIM_Prescaler=72），也就是 72MHz / 72 = 1MHz （1秒1M个数），我们分频以后计一个数就是1us
一个数1us，那我们需要20ms，也是20ms = 20 000us / 1us = 20000个（TIM_Period=20000），也就是我们需要计20000数，这很好理解吧。
cubeMX里是这么设置的
然后我们要知道下面这张图，意思就是在这个20ms的一个周期内，如果高电平占20ms中的0.5ms（占空比嘛，高电平在一个周期内的占比），则可以让舵机转到0°，后面的以此例推。
然后，问题来了，我们要记多少个数才可以达到0.5ms呢？
答：因为1us计数1个，0.5ms则是500us，所以对应500个嘛。
然后要怎么让单片机知道，我们这500个数，计的是高电平呢？（你要是没有设置，它肯定不知道的）
在CubeMX里

在代码里

2、为什么选择TIM_OCMode_PWM1呢？

按我的理解来说，pwm1的就是先输出有效电平（高电平）再输出无效电平（低电平）。而pwm2就是反过来，先输出无效电平再输出有效电平。

Hal库__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,500);或者是库函数的 TIM_SetCompare3(TIM3,500);
当配置的是pwm1模式，那这句话的意思都是，输出计500个数的时间的有效电平（高电平），500*1us=0.5ms，剩余的（20-0.5）ms则是低电平。
若是配置pwm2模式，也是输出的500个数的时间是低电平。【一般都用pwm1】

如果还是不太懂的话，可以去看看江科大讲的stm32入门教程。
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