这篇信息量有点大，为了方便理解，还是先把帮助理解的图放在这里。

MmwDemo_interFrameProcessing函数的代码比较长，分段来看。先将数据从1DFFT的结果从L3内存中的radarCube移动到L1内存中的dstPingPong。for循环表示每一个RangeBins都要进行多普勒FFT等处理。从这里开始，可以对照着下图进行理解。

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先看for循环中的第一个函数secondDimFFTandLog2Computation，函数的功能是对距离-多普勒矩阵进行DOPPLER-FFT，求模取对数，非相干累加等处理。这里做的doppler fft特指的是fast chirp。这里将得到fast-chirp的2D-FFT结果，记作sumAbs。

waitingTime += secondDimFFTandLog2Computation(obj, obj->sumAbs, CHECK_FOR_DET_MATRIX_TX, rangeIdx, &pingPongIdx);

 第二个函数secondDimFFTandLog2Computation&#