PCL点云处理之多角度切割点云剖面(一百九十五)
- 一、算法介绍
- 二、具体实现
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- 1.沿法向量方向切割剖面
- 2.沿竖直方向切割剖面
- 3.沿水平方向切割剖面
一、算法介绍
点云的剖面往往隐藏着很多有用信息,而且分析更加简单一些,这里自己实现一系列不同角度的点云剖面切割,包括沿着法向量方向切割点云剖面,或者沿着竖直方向或者水平方向切割点云剖面。这里剖面的位置我选择在点云重心,也可以自己选择合适位置进行切割。
二、具体实现
1.沿法向量方向切割剖面
注意是沿着法向量,所以第一步会先计算整体点云的法向量方向,有时候法向量方向可能刚好比较竖直或者水平,但要明白这是法向量方向
代码如下(示例):
//这头文件直接全垒上来算了,省的麻烦 (当然你可以通过具体使用到的函数进行筛选)