ThreadX在mdk(AC5)中的移植

news2024/11/23 10:18:47

1.ThreadX简介

Threadx是由 Express Logic 公司开发的一款实时操作系统(RTOS),2019年被微软收购,成为了微软的一款Azure RTOS。在2020年,ThreadX也加入了开源大军,将ThreadX内核及其各大组件开源免费。
ThreadX可以说是一款发展非常迅猛的RTOS,相信最近两年有了解它的朋友都能理解。

  • 2019年:被微软收购;
  • 2020年:免费开源;
  • 2021年:上线中文版手册;

ThreadX陆续上线了全中文手册,地址:Azure RTOS ThreadX 文档
中文手册包含:ThreadX内核文档,以及各大组件文档:FileX、 GUIX、 USBX、 NetX、 LevelX、 TraceX等。

2.说明

本文基于threadx-6.2.1_rel版本,介绍ThreadX在cortex-M7上的移植。

3.移植过程

3.1.获取threadx源码

直接从github上获取最新的release版本:threadx_release。
threadx的文件结构如下:
在这里插入图片描述
移植过程中,主要使用到portscommon两个文件夹。

3.2.移植步骤

  • 1.在自己的工程中创建threadx-6.2.1文件夹,将threadx源码的ports和common文件夹拷贝到threadx-6.2.1中。
    在这里插入图片描述

  • 2.添加源码到MDK工程

    • 2.1 新建threadx/common分组,添加threadx-6.2.1/common/src下的所有c文件:
      在这里插入图片描述

    • 2.2.新建threadx/ports分组,并添加源码到工程

    此时需要根据编译环境来选择,我使用的是mdk的ac5编译器,则添加:
    threadx-6.2.1\ports\cortex_m7\ac5\src 下的所有 .s 文件和
    threadx-6.2.1\ports\cortex_m7\ac5\example_build\tx_initialize_low_level.s文件(将其也复制到ports\cortex_m7\ac5\src下):
    在这里插入图片描述
    设置使用ac5编译器:
    在这里插入图片描述
    添加头文件路径:
    在这里插入图片描述

  • 3.修改适配底层文件

    • 3.1.tx_initialize_low_level.s
      threadx官方的example_build中提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s,所在位置如图:
      在这里插入图片描述
      这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数,该函数用于完成处理器的底层初始化,包括:
      • 设置中断向量表
      • 设置用于产生时钟节拍的定位器(Systick)
      • 保存系统栈顶指针给中断程序使用
      • 寻找RAM中首块可用地址传入tx_application_define函数供使用,也就是first_unused_memory指针的值

从文件的实现来看,threadx想用这个文件接管原有cortex-m7的启动文件,但是其接管的启动文件只实现了中断向量表的一部分,并不能完全拿来使用。因此,为了不对原有的启动文件造成影响,需要对此文件做修改,改动如下:

① 将没有用到的标号注释,手动添加_Vectors和__initial_sp标号,分别是启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值:
在这里插入图片描述
② 设置时钟频率(80Mhz)和时钟节拍(1ms),该值用来初始化Systick定时器:
在这里插入图片描述
③ 将设置堆栈的代码全部注释(堆栈已经在启动文件中设置了)
在这里插入图片描述
④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释(使用启动文件中定义的向量表):
在这里插入图片描述
⑤ 注释threadx定义的复位处理程序(使用启动文件中的复位程序):
在这里插入图片描述
⑥ 修改threadx底层初始化函数:
在这里插入图片描述
⑦ 注释用不到的函数:
在这里插入图片描述
⑧ 处理Systick中断函数:
在这里插入图片描述

比较纯净的文件如下:

;/**************************************************************************/
;/*                                                                        */
;/*       Copyright (c) Microsoft Corporation. All rights reserved.        */
;/*                                                                        */
;/*       This software is licensed under the Microsoft Software License   */
;/*       Terms for Microsoft Azure RTOS. Full text of the license can be  */
;/*       found in the LICENSE file at https://aka.ms/AzureRTOS_EULA       */
;/*       and in the root directory of this software.                      */
;/*                                                                        */
;/**************************************************************************/
;
;
;/**************************************************************************/
;/**************************************************************************/
;/**                                                                       */
;/** ThreadX Component                                                     */
;/**                                                                       */
;/**   Initialize                                                          */
;/**                                                                       */
;/**************************************************************************/
;/**************************************************************************/
;
;
    IMPORT  _tx_thread_system_stack_ptr
    IMPORT  _tx_initialize_unused_memory
    IMPORT  _tx_thread_context_save
    IMPORT  _tx_thread_context_restore
    IMPORT  _tx_timer_interrupt
    IMPORT  __tx_PendSVHandler
	IMPORT  __Vectors
	IMPORT	__initial_sp
;
;
SYSTEM_CLOCK        EQU     80000000
SYSTICK_CYCLES      EQU     ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1)
;

    AREA ||.text||, CODE, READONLY

;/**************************************************************************/
;/*                                                                        */
;/*  FUNCTION                                               RELEASE        */
;/*                                                                        */
;/*    _tx_initialize_low_level                          Cortex-M7/AC5     */
;/*                                                           6.1          */
;/*  AUTHOR                                                                */
;/*                                                                        */
;/*    William E. Lamie, Microsoft Corporation                             */
;/*                                                                        */
;/*  DESCRIPTION                                                           */
;/*                                                                        */
;/*    This function is responsible for any low-level processor            */
;/*    initialization, including setting up interrupt vectors, setting     */
;/*    up a periodic timer interrupt source, saving the system stack       */
;/*    pointer for use in ISR processing later, and finding the first      */
;/*    available RAM memory address for tx_application_define.             */
;/*                                                                        */
;/*  INPUT                                                                 */
;/*                                                                        */
;/*    None                                                                */
;/*                                                                        */
;/*  OUTPUT                                                                */
;/*                                                                        */
;/*    None                                                                */
;/*                                                                        */
;/*  CALLS                                                                 */
;/*                                                                        */
;/*    None                                                                */
;/*                                                                        */
;/*  CALLED BY                                                             */
;/*                                                                        */
;/*    _tx_initialize_kernel_enter           ThreadX entry function        */
;/*                                                                        */
;/*  RELEASE HISTORY                                                       */
;/*                                                                        */
;/*    DATE              NAME                      DESCRIPTION             */
;/*                                                                        */
;/*  09-30-2020     William E. Lamie         Initial Version 6.1           */
;/*                                                                        */
;/**************************************************************************/
;VOID   _tx_initialize_low_level(VOID)
;{
    EXPORT  _tx_initialize_low_level
_tx_initialize_low_level
;
;    /* Disable interrupts during ThreadX initialization.  */
;
    CPSID   i
;
;    /* Set base of available memory to end of non-initialised RAM area.  */
;
    LDR     r0, =_tx_initialize_unused_memory       ; Build address of unused memory pointer
    LDR     r1, =__initial_sp                ; Build first free address
    ADD     r1, r1, #4                              ;
    STR     r1, [r0]                                ; Setup first unused memory pointer
;
;    /* Setup Vector Table Offset Register.  */
;
    MOV     r0, #0xE000E000                         ; Build address of NVIC registers
    LDR     r1, =__Vectors                       ; Pickup address of vector table
    STR     r1, [r0, #0xD08]                        ; Set vector table address
;
;    /* Enable the cycle count register.  */
;
;    LDR     r0, =0xE0001000                         ; Build address of DWT register
;    LDR     r1, [r0]                                ; Pickup the current value
;    ORR     r1, r1, #1                              ; Set the CYCCNTENA bit
;    STR     r1, [r0]                                ; Enable the cycle count register
;
;    /* Set system stack pointer from vector value.  */
;
    LDR     r0, =_tx_thread_system_stack_ptr        ; Build address of system stack pointer
    LDR     r1, =__Vectors                       ; Pickup address of vector table
    LDR     r1, [r1]                                ; Pickup reset stack pointer
    STR     r1, [r0]                                ; Save system stack pointer
;
;    /* Configure SysTick.  */
;
    MOV     r0, #0xE000E000                         ; Build address of NVIC registers
    LDR     r1, =SYSTICK_CYCLES
    STR     r1, [r0, #0x14]                         ; Setup SysTick Reload Value
    MOV     r1, #0x7                                ; Build SysTick Control Enable Value
    STR     r1, [r0, #0x10]                         ; Setup SysTick Control
;
;    /* Configure handler priorities.  */
;
    LDR     r1, =0x00000000                         ; Rsrv, UsgF, BusF, MemM
    STR     r1, [r0, #0xD18]                        ; Setup System Handlers 4-7 Priority Registers

    LDR     r1, =0xFF000000                         ; SVCl, Rsrv, Rsrv, Rsrv
    STR     r1, [r0, #0xD1C]                        ; Setup System Handlers 8-11 Priority Registers
                                                    ; Note: SVC must be lowest priority, which is 0xFF

    LDR     r1, =0x40FF0000                         ; SysT, PnSV, Rsrv, DbgM
    STR     r1, [r0, #0xD20]                        ; Setup System Handlers 12-15 Priority Registers
                                                    ; Note: PnSV must be lowest priority, which is 0xFF
;
;    /* Return to caller.  */
;
    BX      lr
;}

    EXPORT  __tx_SysTickHandler
	EXPORT	SysTick_Handler
__tx_SysTickHandler
SysTick_Handler
; VOID TimerInterruptHandler (VOID)
; {
;
    PUSH    {r0, lr}
    BL      _tx_timer_interrupt
    POP     {r0, lr}
    BX      LR
; }

    ALIGN
    LTORG
    END
  • 3.2.注释stm32库提供的中断函数
    ① 去除原有stm32f7xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中断服务函数:
    在这里插入图片描述

至此,移植完成。

4.编写应用代码

在main.c中编写两个任务,然后在tx_application_define中创建这两个任务:

#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
#include "main.h"

#define THREAD1_PRIO         3
#define THREAD1_STACK_SIZE   1024
static  TX_THREAD thread1;
uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];

#define THREAD2_PRIO         2
#define THREAD2_STACK_SIZE   1024
static  TX_THREAD thread2;
uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];

void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
{
  /* Enter into a forever loop. */
  while(1)
  {
    printf("threadx 1 application running...\r\n");
    /* Sleep for 1000 tick. */
    tx_thread_sleep(1000);
  }
}

void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
{
  /* Enter into a forever loop. */
  while(1)
  {
    printf("threadx 2 application running...\r\n");
    /* Sleep for 1000 tick. */
    tx_thread_sleep(1000);
  }
}

void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
  /* Create thread */
  tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
    
  tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}

main()函数中启动threadx内核:

#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"

void main(void)
{
	SystemClockConfig();

	UART_init(USART0, 115200, USART_WordLength_8b, USART_StopBits_1b, USART_Parity_No);

	tx_kernel_enter( );
}

至此,应用程序编写完成,可以编译、下载,运行,进行测试了。

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三阶魔方有多少种状态

魔方有 3 种不同的方块&#xff0c;分别为角块&#xff08;8 个&#xff0c;每个角块有三种颜色&#xff09;&#xff0c;棱块&#xff08;12 个&#xff0c;每个棱块有两种颜色&#xff09;与中心块&#xff08;6 个&#xff0c;每个中心块有一种颜色&#xff09;。 魔方总共…

每天学一点知识有用吗

在探索如何学习的路上&#xff0c;我注意到了基于微习惯的学习方式&#xff0c;比如每天在用十分钟的时间练习下普通话&#xff0c;或者每天写500字的总结。 我简单回顾一下&#xff1a; 这种方法虽然颇受欢迎&#xff0c;但是它限制了你可以尝试的活动种类&#xff0c;有时候…

深度学习(24)——YOLO系列(4)

深度学习&#xff08;24&#xff09;——YOLO系列&#xff08;4&#xff09; 文章目录 深度学习&#xff08;24&#xff09;——YOLO系列&#xff08;4&#xff09;1. dataset准备&#xff08;1&#xff09;数据详解&#xff08;2&#xff09;dataset&#xff08;3&#xff09;…

广告数仓:全流程调度

系列文章目录 广告数仓&#xff1a;采集通道创建 广告数仓&#xff1a;数仓搭建 广告数仓&#xff1a;数仓搭建(二) 广告数仓&#xff1a;全流程调度 文章目录 系列文章目录前言一、ClickHouse安装1.修改环境2.安装依赖3.单机安装4.修改配置文件5.启动clickhouse6.创建需要的数…

012-从零搭建微服务-接口文档(二)

写在最前 如果这个项目让你有所收获&#xff0c;记得 Star 关注哦&#xff0c;这对我是非常不错的鼓励与支持。 源码地址&#xff08;后端&#xff09;&#xff1a;https://gitee.com/csps/mingyue 源码地址&#xff08;前端&#xff09;&#xff1a;https://gitee.com/csps…

统一拦截--过滤器Filter

1.过滤器Filter 1. 概述 概念: Filter过滤器&#xff0c;是JavaWeb三大组件(Servlet、Filter、Listener)之一。过滤器可以把对资源的请求拦截下来&#xff0c;从而实现一些特殊的功能。过滤器一般完成一些通用的操作&#xff0c;比如:登录校验、统一编码处理、敏感字符处理等…

Tcp协议的十大特性详解+示例

前言 之前我们简单了解了一下Tcp是什么及它的套接字如何使用:基于UDP和TCP套接字实现简单的回显客户端服务器程序_Crystal_bit的博客-CSDN博客 因为要给大家介绍Tcp的十大特性&#xff0c;所以这里给出Tcp报头结构&#xff1a; 目录 1. 确认应答 2. 超时重传 3. 连接管理 3…

【Android复习笔记】Parcelable 为什么速度优于 Serializable ?

Q:Parcelable 为什么速度优于 Serializable ? 首先,抛开应用场景谈技术方案都是在耍流氓,所以如果你遇到有面试官问这样的题目本身就是在给面试者挖坑。 序列化 将实例的状态转换为可以存储或传输的形式的过程。 Serializable 实现方式: Serializable 是属于 Java 自带的…

Solid Converter PDF v10 安装及使用教程

目录 一、软件介绍二、下载教程三、安装教程四、使用教程1.PDF转Word、Html等2.合并PDF文件 一、软件介绍 Solid Converter PDF是一套专门将PDF文件转换成Word的软件。 能够将PDF转换为Word、Excel、HTML、PowerPoint、纯文本文件从PDF文档中提取数据并以CSV等格式保存能够转…

数仓工程师理解复杂业务的思考方法论

模型设计框架&#xff08;业务过程驱动&#xff09;还是在经典的三层数据模型架构下去进行&#xff0c;概念模型、逻辑模型、物理模型 首先概念模型其实是业务过程&#xff08;流程图&#xff09;&#xff0c;其中需要考虑到几个方面&#xff1a; 1.数据 业务覆盖 业务感知、…

循坏队列CircularQueue

前言 一、CircularQueue 二、特点 三、设计思路 1&#xff09;判空与判满 2&#xff09;链表还是数组实现&#xff1f; 四、实现 1).IsEmpty() 2).IsFull() 3)CircularQueueCreate创建 4&#xff09;CircularQueueEnQueue插入 5&#xff09;CircularQueueDeQueue删除 6&#xf…

React Hook之useCallback 性能优化

上文 对比之前的组件优化说明React.memo的作用我们说了 React.memo的妙用 但是 它却并非万能 我们来看这个情况 我们子组件代码编写如下 import React from "react";const ChildComponent ({ dom1funt }) > {console.log("ChildComponent 被重新渲染"…